Однако успехи Мишина, талант Кузнецова, катастрофа ракеты Янгеля и неукротимая энергия Королева поколебали уверенность Глушко в быстрой и неотвратимой победе сторонников азотной кислоты над защитниками жидкого кислорода. Глушко, бесспорно, обладавший огромным талантом организатора и конструктора, вернулся к кислородному двигателю, мобилизовал свой коллектив, накопивший значительный опыт работы, и, создав РД-111, вышел победителем из нелегкого спора.
Первый пуск новой ракеты состоялся на полигоне Байконур 9 апреля 1961 года, за три дня до триумфального старта Юрия Гагарина. Не считая небольшой заминки перед запуском, испытание прошло успешно. Однако вскоре возникли сложности.
На этот раз связаны они были с пусковой установкой шахтного типа. Открытые старты, как уже было сказано, быстро себя изжили. Стартовый комплекс Бармина "Десна-Н" проектировался с 1959 года под наземную пусковую установку. Уже через год перед Королевым и Янгелем была поставлена задача как можно надежнее защитить ракету. Рассмотрев укрепленный наземный, траншейный, мобильный на морской барже, контейнерный и другие, включая самые экзотические, варианты, Бармин начал "Десну-В" подземного типа.
ШПУ группового старта "Десна-В" показала неплохие результаты. "Девятка" приводилась в боевую готовность за два часа. Однако и это время уже не устраивало ракетчиков. Бармин форсировал работы над новым комплексом группового старта "Долина". Результат по тем временам превзошел все ожидания. Установленная в "Долину" ракета приводилась в состояние боевой готовности за … 20 минут. Это был триумф. Появилась уверенность в гарантированном запуске ракеты до того, как внезапно запущенная заокеанская боеголовка упадет на наш позиционный район.
В феврале шестьдесят четвертого затянувшиеся испытания были завершены. Повлияла и длительная доработка двигателя коллективом Глушко, который столкнулся с необъяснимым явлением высокочастотных колебаний в камере сгорания. Начиная с декабря 1964 года сначала наземные, а затем и шахтные Р-9А (такой индекс получила ракета после окончания работ) были поставлены на боевое дежурство под Козельском, Плесецком, Омском, Тюменью и на Байконуре. После устранения всех, замеченных военными недостатков, 21 июля 1965 года новая ракета Королева была принята на вооружение.
Ракета имела четырехкамерный маршевый ЖРД РД-111 первой ступени тягой у земли 141 т, а также четырехкамерный маршевый ЖРД второй ступени тягой у земли 31 т. Двигатель первой ступени разработан Валентином Глушко, двигатель второй ступени - Семеном Косбергом. Стартовое устройство создано под руководством Владимира Бармина. Система управления разработана Николаем Пилюгиным, Михаилом Рязанским и Виктором Кузнецовым. Атомный боезаряд создан главным конструктором Самвелом Кочарянцем. Серийное производство ракеты развернуто на Куйбышевском заводе "Прогресс" (бывший авиазавод № 1).
