Автомобильный спорт в России появился в конце XIX века, причем царская Россия на тот момент была передовой державой. Достаточно упомянуть, что для участия в первой российской гонке моторов в 1898 году прибыл Луи Мази, известный французский гонщик. Он считался фаворитом, но победил Павел Иванович Беляев. Судьей на повороте был Андрей Платонович Нагель, который через 15 лет занял 9 место в ралли «Монте-Карло».
Считается, что первый конкурс моторов, состоявшийся в 1894 году между Парижем и Руаном, положил начало соревнованиям самодвижущихся экипажей. К 1902 году в мире насчитывалось уже 112 национальных и региональных клубов. Весной 1904 года несколько автомобильных клубов России объединились в Российское автомобильное общество (РАО) и предложили клубам других стран создать Международную федерацию, что и было сделано. Таким образом, можно считать, что Российская автомобильная федерация, преемственница РАО, не просто старше FIA, но и является одной из учредительниц международной федерации.
В 1913 году около Серпуховской заставы в Москве состоялось первое соревнование по бездорожью. В 1937 году 6 января под Москвой прошел первый автомобильный кросс. С 1937 года начались проводиться километровые гонки и гонки по маршруту Москва – Ленинград – Москва. Они не вызывали особых сложностей, так как плотность движения автотранспорта была очень низкой.
В период с 1949 по 1956 год в СССР самыми сложными, но и самыми популярными считались линейные гонки по трассам длиной 200–500 км, устраиваемые на обычных шоссе. Самой престижной из них считалась гонка Москва – Минск – Москва. Первый чемпионат СССР по линейным гонкам был проведен на Минском шоссе в 1950 году. Последняя линейная гонка состоялась в 1960 году (хотя в Европе от них отказались полувеком раньше).
После этого соревнования перенесли на специальные кольцевые трассы – пусть несовершенные, но постоянные, начавшие свою работу в Ленинграде с 1958 года, в Таллине с 1959 года, в Минске в 1962 году, в Риге с 1968 года. На этих трасах ежегодно проводилось по 12–15 гонок. В начале 1960-х годов проводились гонки и в Москве вокруг стадиона Лужники. На старт в каждом из трех классов выходило по 15–20 гонщиков на самодельных спортивных автомобилях. Позже были построены трасса «Чайка» под Киевом и трасса «Рустави» под Тбилиси. С распадом СССР Россия осталась без гоночных трасс, так как к этому времени единственная импровизированная трасса в Санкт-Петербурге не работала. Позже ее удалось реконструировать и устраивать на ней гонки, так же как и в Москве на городской трассе возле главного здания МГУ, на временной трассе на Ходынском поле, на Воробьевых горах и вокруг стадиона «Лужники». Проводились гонки и на городской трассе в Тольятти. В 2003 году была открыта временная трасса на аэродроме в Мячково, прекратившая свое существование в 2006 году. Часть ее использована при строительстве автодрома «Мячково» – стационарной гоночной трассы. Другая трасса «Красное кольцо» построена усилиями энтузиастов. Под Москвой имеется только одна гоночная трасса, но автомобильные направления рынка развиваются настолько бурно, что она не в состоянии соответствовать современному спросу на данную услугу.
