Однако среди бывших сотрудников Севрука нашлись люди, стремившиеся к большему простору для творчества. Они успели перебраться на берега Днепра, где на территории все того же ракетного завода был организован филиал ОКБ-3, вскоре преобразованный в так называемое КБ-4 в составе ОКБ-586. Основной тематикой его стала разработка рулевых, а затем и других жидкостных ракетных двигателей малой тяги для ракет ОКБ-586.
Так или иначе, в заключении комиссии Келдыша отмечался недостаточно глубокий уровень конструкторской проработки двигателей. К созданию двигателей для Р-16 требовалось срочно подключить более успешного разработчика. Наиболее опытным и авторитетным руководителем в ракетном двигателестроении являлся, несомненно, главный конструктор ОКБ-456 В.П. Глушко, один из пионеров отечественного ракетостроения. Янгель достиг с ним соответствующей договоренности. Но требовалось и официальное организационное решение, которым стало Постановление от 28 августа 1958 г. «О проведении дальнейших работ по изделию Р-16», с учетом результатов разработки эскизного проекта и его рассмотрения уточнившее как характеристики комплекса, так и кооперацию работ по его созданию. '.
Для ракеты был установлен диапазон дальностей пуска от 5000 до 10000-11000 км, применение автономной системы управления (без радиокоррекции) при обеспечении ранее заданной точности попаданий. Головная часть должна была оснащаться разработанным 8 уральском НИИ-1011 новым термоядерным зарядом, в дальнейшем успешно примененным на морской ракете Р-13.
Стартовый вес Р-16 не должен был превышать 160 т.
Летно-конструкторские испытания предусматривалось начать в июне 1961 г. и, проведя 15 пусков к концу 1962 г., приступить к осуществлению девяти пристрелочных и зачетных пусков.
В соответствии с постановлением от 4 мая 1958 г, контрольными цифрами семилетнего плана серийное производство Р-16 планировалось начать только с 1963 г. и до 1965 г. выпустить 80 ракет.
Хотя задействование ОКБ-456 в работе по Р-16 утверждалось высшими партийно-государственными органами, С.П. Королев воспринял случившееся как личную измену со стороны В.П. Глушко. Размолвка в отношениях этих выдающихся творцов ракетно- космической техники в дальнейшем определила не только ряд сбоев в процессе разработки спроектированной в ОКБ-1 новой боевой ракеты Р-9А, но и в значительной мере загубила реализацию советской лунной пилотируемой программы, лишив адекватных двигателей «сверхноситель» Н-1.
