В это время в лагере польско-литовских войск король Ягайло закончил богослужение, облачился в доспехи и приказал воинам привязать пучки соломы к шлемам и головным повязкам, чтобы в разгар сражения было легче отличить своих от неприятеля. Началось построение союзных войск в боевые порядки. Король садится на коня, закованного в броню и украшенного богатой сбруей, объезжает польские войска, наблюдая за построением, и призывами воодушевляет на битву. За королем знаменосец на коне везет малое королевское знамя с косицами — на алом полотнище ясно виден белый орел с короной — государственный герб Польши.
Союзные войска также выстраиваются в три боевые линии.[30]
На левом фланге у Людвиково расположилось 50 польско-русских хоругвей под командованием Зындрама из Машковиц, на правом фланге стали 40 русско-литовских хоругвей под командованием великого князя Витовта. В польской армии насчитывалась 40 польских, 7 русских и 3 чешско-моравско-силезских хоругвей; в литовской — 36 русских и 4 литовских хоругви. Строй союзного войска по фронту вытянулся на расстояние около двух с половиной километров.
Правее боевого порядка литовско-русских войск построился 30-тысячный отряд татарской конницы Джелал-эд-дина.
Часть пехоты и огнестрельные орудия были оставлены в тылу для обороны лагеря и Последующих действий против орденских городов и осады столицы Ордена Мариенбурга.
Гроссмейстер Ордена Ульрих фон Юнгинген не знал истинного числа войск противника, так как видел только ту их часть, которая не была скрыта лесом.
Рыцарские конные отряды сначала построились в три линии, примыкая правым флангом к Грюнвальдскому лесу. Командор Ордена Куно фон Лихтенштейн руководил первой линией рыцарского войска в составе 20 отрядов.
Юнгинген увидел, что фронт построения войск противника значительно шире, чем рыцарского войска, и угрожает охватом его левому флангу. Поэтому он приказал второй линии в 15 отрядов рыцарей под командованием маршала Ордена Фридриха фон Валенроде выдвинуться влево и перейти на левый фланг первой линии. Над оставшейся в резерве третьей линией рыцарей в 16 отрядов принял командование сам гроссмейстер Юнгинген.
Командование Ордена рассчитывало дать сражение с использованием огнестрельного оружия и луков, поэтому впереди строя конных рыцарей были расположены несколько орудий и стрелки-арбалетчики.
В тылу, у села Грюнвальд был разбит лагерь орденской армии — вагенбург, где находилось большинство пехоты. Нужно сказать, что немецкие крупнокалиберные бомбарды везли по размокшим дорогам очень медленно, поэтому они прибыли к месту сражения слишком поздно и были использованы только при защите вагенбурга.
