16 июня 1648 г. Алексей Михайлович советовался в патриархом Иосифом и со всем освященным собором и говорил с боярами, окольничими и думными людьми. Решено было собрать, рассмотреть и переработать в цельный свод действующие законы, до той поры разновременные, несоглашенные, разбросанные по ведомствам, а также нормировать случаи, еще не предусмотренные законами. По завершении предполагалось выработать цельный свод законов — Соборное уложение, чтобы на основании его судить всех людей Московского государства, больших и малых, равным судом. В апреле 1649 г. работа была завершена. Уложение напечатали и разослали во все московские приказы и по городам в воеводские канцелярии для того, чтобы «всякие дела отныне делать по тому Уложению». Соборное уложение стало первым печатным сводом законов феодального права; некоторые из его положений действовали до середины XIX в. Интересно, что в него была введена особая статья «О государственной чести и как его государское здоровье оберегать», угрожавшая смертной казнью за выступление против государя.
Царь Алексей Михайлович имел такое же возвышенное понятие о своих правах, как и Иван Грозный: «Бог благословил и предал нам, государю, править и рассуждать люди своя на востоке, и на западе, и на юге, и на севере вправду». Алексей настойчиво проводил в жизнь идею неограниченной царской власти, став первым титуловаться как «царь, государь, великий князь и всея Великия и Малыя и Бельм России самодержец».
Алексей Михайлович первым браком был женат на Марии Ильиничне Милославской, от которой имел 13 детей, в том числе будущих царей Федора и Ивана V; второй его женой была Наталья Кирилловна Нарышкина, родившая царю троих детей, среди которых был и будущий император Петр Великий. Алексей Михайлович скончался в ночь с 29 на 30 января 1676 г. на 47-м году жизни, благословив на царство своего старшего сына Федора.
Федор Алексеевич (30.05.1661-27.01.1682) короновался 18 июня 1676 г. Его кратковременное царствование проходило без каких-либо особенно значимых событий. Наиболее важные постановления царя Федора относятся к последним годам его правления. В 1679 и 1680 гг. было отменено членовредительство как вид казни и в целом сделана попытка смягчить уголовные наказания. Было издано несколько указов по упорядочению областного управления, взиманию налогов. Гораздо больше внимания, чем при Алексее, уделялось полкам «нового строя». Но самым значительным можно считать указ от 12 января 1682 г., по которому было отменено местничество и сожжены разрядные книги. Был положен конец обычаю дворянской верхушки считать свои заслуги по знатности предков и занимать высокие посты по этому принципу. Взамен вводились родословные книги. В 1678 г. была проведена всеобщая перепись населения. Готовился проект о введении в России чинов (прообраз петровской Табели о рангах) и разделении военной и гражданской властей. При Федоре повысилось значение Боярской думы, а число ее членов выросло в полтора раза. Увеличилось и количество бояр, в Думе их заседало 44 человека.
