Начиная с XII в. в Русском государстве появляются многочисленные удельные князья (обычно младшие сыновья в семье), на протяжении столетий являвшиеся самостоятельными или полусамостоятельными владетелями своих территорий. Как уже говорилось, с усилением центральной власти в уделах власть ослабевает и они вынуждены искать защиты и покровительства у более сильных соседей. Например, удельный князь холмский, Иван Всеволодович, завещал свои земли сыну тверского князя Александру Ивановичу. Дорогобужский удельный князь в середине XV в. еще сохранял остатки былой самостоятельности, но в 1485 г. принял подданство Москвы, а три его сына числились на московской службе.
Некоторые уделы существовали всего несколько десятков лет. Так, в 1408 г. из Моложского княжества выделился Прозоровский удел и первым удельным князем Прозоровским стал четвертый сын моложского князя Федора Михайловича — Иван. Его сын Андрей стал последним владельцем Прозоровского стола, а внук, потеряв удельные права, уже служил Москве. Таких примеров множество, поскольку в разное время мелких уделов насчитывалось более сотни.
Великий князь Василий III Иванович, сын и преемник Ивана III, стал последним великим князем Московского великого княжества, поскольку его потомки пользовались уже царским титулом. Вся его почти тридцатилетняя деятельность была подчинена цели создания единого Русского государства. При нем к Москве были присоединены последние полу-самостоятельные удельные владения — Волоцк, Рязань, Смоленск и др. Фактически к 1521 г. ликвидация остатков удельной системы в России благополучно завершилась. По мирному договору Литва вернула России часть дотоле находившихся под ее эгидой русских княжеств (Белевское, Одоевское, Перемышльское, Воротынское, Тарусское и др.).
Московское правительство, объединяя страну, ломало и видоизменяло прежнее разнохарактерное управление: союз земель под главенством великого князя был заменен единым государством, на смену пестрым договорам с князьями-вассалами пришла единообразная административная система. Бывшие удельные князья неуклонно теряли свои земли и низводились до положения служилых вотчинников. В новой системе бояре и «слуги вольные» переходили в ряды служилого дворянства — опоры центральной власти. Однако государственное единство еще нарушалось уделами, на которых продолжали «сидеть» великокняжеские родственники и княжата — потомки бывших удельных князей и знатных зарубежных выходцев. Стесненные в верховных политических правах государством, они тем не менее сохраняли большие земельные владения и пользовались всеми правами хотя и не самостоятельных, но все же владельцев своих территорий.
