По завещанию великого князя Ивана III был окончательно решен вопрос о выморочных удельных землях. Теперь удел мог переходить только к сыновьям владельца; если же таковых не оказывалось, он автоматически отходил к Москве. Конечно, в результате всех этих событий удельная система не была полностью уничтожена и не отменялась каким-либо законодательным актом. Она просто с течением времени отмерла сама собой, уступив место централизованной государственной системе.
Среди последних удельных князей можно назвать царских родственников — князей Старицких (князь Владимир Андреевич приходился двоюродным братом царю Ивану Грозному), а вообще, чисто теоретически, последним удельным князем был сын Ивана Грозного от Марии Нагой, Дмитрий, получивший в удел Углич и скончавшийся там в малолетнем возрасте в 1591 г. Эта дата и может считаться концом удельной системы в Русском государстве.
Со времени расширения и усиления Московского государства роль удельных князей все более уменьшалась, они постепенно уступали свои права, владения и самостоятельность московским великим князьям. Большинство потомков удельных князей стали впоследствии служилыми князьями великого князя; целые княжеские роды вошли в штат придворной, военной и гражданской службы наравне с древним московским боярством и выезжими из других земель знатными родами. Владения служилых князей полностью находились под суверенитетом великого князя московского, а затем великого князя всея Руси. Служилых князей — Стародубских, Бельских, Воротынских, Мстиславских — довольно долго, до 20-х гг. XVI в., не допускали в Боярскую думу и к посольским делам, хотя по происхождению они считались выше старомосковского боярства.
Из представителей обломков княжеских и боярских фамилий, вышедших из земель феодальной раздробленности, которые влились в состав Русского государства, постепенно складывалось феодально-аристократическое сословие России.
Великие киевские князья
Игорь Рюрикович 912–945
Святослав Игоревич 945–969
Ярополк Святославич 969–978
Владимир Святой 978-1015
Святополк Окаянный 1015, 1018–1019
Ярослав Мудрый 1015–1018, 1018–1054
Изяслав Ярославич 1054–1068, 1069–1073, 1077–1078
Всеслав Брячиславич 1068–1069
Святослав Ярославич 1073–1076
Всеволод Ярославин 1077, 1078–1093
Святополк Изяславич 1093–1113
Владимир Мономах 1113–1125
Мстислав Великий 1125–1132
Ярополк Владимирович 1132–1139
Вячеслав Владимирович 1139, 1150, 1154
Всеволод Олегович 1139–1146
