Для обеспечения высокой точности наведения ракеты с боевой частью ограниченной массы для нового ЗРК было принято самонаведение ЗУР.
По результатам экспериментальных исследований исходя из реального состояния элементной базы электроники тех лет для радиолокационных средств самонаведения комплекса было избрано непрерывное излучение, хотя просматривались и другие, более перспективные варианты — квазинепрерывное и частотно-модулированное излучение. Именно непрерывное излучение и, соответственно, узкий спектр радиолокационного сигнала в наибольшей мере позволяли использовать эффект Доплера для фильтрации помех сигналов от местности и пассивных помех противника.
Исходя из стремления обеспечить требуемую дальность при ограниченном энергоснабжении с учетом габаритно-массовых ограничений по антеннам постам для станции обнаружения и целеуказания и для режима сопровождения цели в станции сопровождения и подсвета 1С31 приняли схему когерентно-импульсной РЛС. Однако, как уже отмечалось, при подсвете цели для устойчивой работы ГСН при маповысотном полете в условиях мощных отражений от подстилающей поверхности был реализован режим непрерывного излучения.
В отличие от комплекса "Круг", для боевых средств "Куба" использовались гусеничные шасси более легкой весовой категории, аналогичные примененным для зенитных самоходных артиллерийских установок "Шилка". При этом все радиотехнические средства размещались не на двух машинах, как в ЗРК "Круг", а на одном так называемом "самоходе А". "Самоход Б" — самоходная пусковая установка — нес три ракеты вместо двух в комплексе "Круг".
Очень сложные задачи решались и при создании зенитной ракеты. Сверхзвуковой прямоточный двигатель работал не на жидком, а на твердом топливе, что исключало возможность регулирования расхода в соответствии со скоростью и высотой полета ракеты. Кроме того, ракета была выполнена без отделяемых ускорителей — заряд стартового двигателя размещался в объеме камеры дожигания прямоточного двигателя. Впервые на зенитной ракете подвижного комплекса полуактивная доплеровская радиолокационная головка самонаведения заменила аппаратуру командного радиоуправления.
Разработка самоходного зенитного ракетного комплекса "Куб" (2К12), предназначенного для защиты войск, в основном — танковых дивизий, от средств воздушного нападения, летящих на средних и малых высотах, была задана Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 13 июля 1958 г. № 817-389
