Наполеон предложил Александру обосноваться в Тильзите — для удобства ведения переговоров. Город был разделен на две части — французскую и русскую. Кроме императоров и их приближенных, участников переговоров, в городе должны были находиться по одному батальону русской и французской гвардии, а также небольшие конные части для конвоя. Другим военным въезд в город был запрещен.
В Тильзите предстояло дежурить 1-му батальону Преображенского полка, которым командовал М. С. Воронцов. Михаил Семенович вынужден был подчиниться и оставаться в Тильзите все 12 дней переговоров. Он каждый день видел Наполеона и присутствовал на смотрах французской гвардии и корпуса маршала Даву. А многие русские офицеры и генералы, чтобы попасть в Тильзит и хоть одним глазом увидеть Наполеона, вынуждены были переодеваться в гражданскую одежду. В военной форме их не пропустили бы.
Переговоры в Тильзите завершились подписанием 25 июня (7 июля) 1807 года мирного договора, отдельных секретных статей и наступательного и оборонительного союзного договора. Россия вынуждена была присоединиться к континентальной блокаде Англии. В числе противников мирных переговоров с Наполеоном был и С. Р. Воронцов. Когда гвардия будет возвращаться в Петербург, сановники, подписавшие Тильзитский договор, должны ехать на ослах, заявил он.
После завершения мирных переговоров в Тильзите состоялся парад. Перед Наполеоном и Александром I прошел 1-й батальон лейб-гвардии Преображенского полка под командованием полковника М. С. Воронцова, а за ним дивизии французской гвардии.
С возвращением в Петербург для Михаила Семеновича вновь начались плац-парады, смотры, дежурства. А в декабре 1807 года обычное течение его жизни было прервано трагическим событием. В его доме состоялись переговоры о трех дуэлях. Две из них удалось предотвратить, а третья, ближе всех касавшаяся Михаила Семеновича, состоялась. К нему обратился его старинный друг Д. В. Арсеньев с просьбой быть секундантом на его дуэли с графом Хрептовичем. Михаил Семенович согласился. Причиной дуэли была фрейлина Каролина Мариа фон Рене, с которой Арсеньев был помолвлен. Хрептович, сын богатого помещика, не считаясь с объявленной помолвкой, предложил руку невесте Арсеньева. Мать девушки, предпочтя более богатого претендента на руку дочери, посоветовала ей отказать Арсеньеву. Арсеньев посчитал поведение Хрептовича непорядочным и вызвал его на дуэль.
На дуэли Д. В. Арсеньев был убит. Многие в Петербурге оплакивали его смерть и осуждали Хрептовича. В предсмертной записке Арсеньев перечислил тех, кому он остался должен. Долг Михаилу Семеновичу равнялся 180 червонцам и 150 рублям. Записка кончается словами: «Я ношу два кольца и один перстень. Секунданты мои возьмут их себе в знак моей дружбы и благодарности»7. В приказе по полку было сказано, что Арсеньев погиб на охоте. А поэтому никто из участников дуэли не был ни повешен, ни даже как-то наказан, как это полагалось по закону. Император обещал заплатить долги Арсеньева и приказал провести похороны со всеми почестями, какие подобают почившему полковнику гвардии.
