Прежде чем торпеда попала на самолет она прошла длительный этап совершенствования, представляющий безусловный интерес.
Роберт Уайтхед, работавший в Австро-Венгрии на заводе в г. Фиуме (ныне Риека), в 1866 году заявил о созданной им совместно с лейтенантом австрийского флота Лупписом самодвижущейся мине, названной "торпедой" (латинское torpedo marke – электрический скат). Первые испытания торпеды с пневматическим двигателем оказались не совсем успешными, и работы по их совершенствованию продолжили.
Россия проявила заинтересованность в новом виде оружия и закупила в Фиуме 250 торпед на сумму свыше миллиона рублей.
Торпеда Уайтхеда не была единственной в своем роде, к этому времени имелись и другие, соперничавшие с ней конструкции, часто довольно оригинальные. Так, адмирал флота США А.Хоэлл работал над совершенствованием мины с инерционным двигателем – маховиком, массой 60 кг, ось вращения которого располагалась перпендикулярно оси снаряда. Действовало это хитроумное устройство так: перед выстрелом маховик раскручивался до 10 000 оборотов в минуту. С помощью шестеренной пары кинетическая энергия маховика передавалась на два гребных винта. Предусматривался даже автомат-регулятор, увеличивавший шаг винтов по мере израсходования энергии маховика. За счет гироскопического эффекта торпеда сохраняла курс, была бесследной. Она состояла на вооружении американского флота, закупали ее и некоторые другие страны. Существовали и другие образцы инерционных торпед. Они могли двигаться со скоростью до 28 узлов и проходили до 600 м.
Уайтхед существенно улучшил характеристики торпеды. Он снабдил ее довольно совершенным двигателем, работающим на сжатом воздухе, двумя винтами разностороннего вращения, что улучшило точность попадания. Дальность хода торпеды достигла 1200 м, а скорость -17 узлов.
Постепенно торпеды Уайтхеда завоевали всеобщее признание. Их приобрели Франция, Германия, Италия, авторские права приобрело британское Адмиралтейство, организовавшее производство торпед в Вулвичском арсенале. В России выпуск самодвижущихся мин был организован в Кронштадтских торпедных мастерских, затем производство передали на Обу- ховский завод, а впоследствии на завод Г.Лесснера.
Первые торпеды из-за несовершенства прибора, называемого гидростатом плохо выдерживали глубину хода. Впоследствии гидростат дополнили маятником, соединенным с его мембранным диском, и торпеда, таким образом, стала первой в истории техники самонастраивающейся системой.
