Ходовая часть состояла из восьми обрезиненных катков малого диаметра с листовыми рессорами, сблокированных попарно, и четырех поддерживающих роликов.
Толщина лобовой брони корпуса и башни достигала 30 мм, на остальных участках – 20 мм. Экипаж состоял из 5 чел. Вооружение – короткоствольная 75-мм пушка L/24 и спаренный с ней пулемет MG-34. Еще одна установка пулемета MG- 34 размещалась на лобовом вертикальном листе, имевшем характерный излом. Конструкция танка оказалась настолько удачной, что в дальнейшем не претерпела принципиальных изменений.
На следующей модификации – Ausf. В лобовая вертикальная плита стала прямой, пулемет убрали (на его месте появился дополнительный смотровой прибор). Изменилась конструкция смотровой щели механика-водителя, а люки стрелка-радиста и механика-водителя были выполнены одностворчатыми. На башне установили новую командирскую башенку с усиленной бронезащитой.
Основным отличием усовершенствованной модификации С стал двигатель «Майбах» HL 120TRM мощностью 300 л. е., который был стандартным для всех серий Pz. IV. С такой силовой установкой Pz. IV Ausf С. развивал скорость до 40 км/ ч по шоссе, при этом запас хода составлял 200 км. На пересеченной местности скорость не превышала 25-30 км/ч. Было построено 42 танка модификации В и 134 модификации С.
С осени 1939 г. в войска начали поступать машины серии D (выпущено 229 танков). Лобовая плита вновь стала ломаной и усиливалась дополнительными 20- мм бронелистами. Место стрелка-радиста оборудовалось пулеметом MG-34. Изменилась и конструкция установки пушки L/24. Боевая масса Pz. IV Ausf D составляла 20 т.
Броневая защита корпуса на модификации Е, производившейся с сентября 1940 г. по апрель 1941 г., была дополнена 30-мм экранами. Толщина брони башни составляла 30 мм, маски пушки – 35 мм. Опять подверглась изменениям командирская башенка и смотровая щель механика-водителя. Поздние серии Pz. IV Ausf Е получили гусеницу с широкими траками (400 мм вместо 360 мм). Такую же гусеницу применили и на следующей модели Pz. ГУ. Ausf F. На машинах этой серии немцы окончательно определились с конфигурацией передней части корпуса – остановились на передней вертикальной броневой плите толщиной 50 мм без излома. Борта корпуса защищались 30-мм броней. Наиболее существенные улучшения внесли в башню: толщину лобовой брони довели до 50 мм и установили двухстворчатые бортовые люки, аналогичные применявшимся на среднем танке Pz. III. Здесь необходимо отметить, что в процессе серийного производства Pz.III и Pz.IV была достигнута высокая степень унификации различных узлов, агрегатов и деталей. Так, например, командирские башенки, приборы наблюдения и связи, шаровые установки лобового пулемета MG-34 и т. д. являлись одинаковыми для двух типов танков. Усиление броневой защиты на модификации Е повлекло за собой увеличение боевой массы до 22 т, что отрицательно отразилось на проходимости танка. Использование нового 400-мм трака лишь частично решило проблему. До завершения производства в 1945 г., неудовлетворительная проходимость танка Pz.IV, особенно последних модификаций, стала одним из основных его недостатков.
