Войско того времени состояло из феодальных отрядов, включавших в свой состав дворян, детей боярских, вольных слуг, городских ополченцев, дворян, бояр и князей. Руководящее положение занимали крупные и средние феодалы. Мнение, что ополчение, состоящее из горожан и смердов, было снаряжено хуже кочевников, в том числе и монголов, и рисующее во всех случаях плохо вооруженную и обученную толпу, неверно. К примеру, ополченцы-пехотинцы западнорусского галицкого войска своими самострелами страшили ордынцев, а черные люди северо-восточных и северо-западных городов, судя по письменным источникам, ходили в доспехах и умели строиться в полки. По своей организационной структуре русское войско эпохи зрелого феодализма состояло из разновеликих подразделений. Самыми мелкими ячейками войска были «копья», включавшие командира с несколькими комбатантами. Деление войска на «копья» отмечено летописью 1169 года. «Копья» были слишком малы, чтобы выполнять сколько-нибудь значительное боевое задание, поэтому они по владельческому и территориальному принципу группировались в более крупные отряды — «стяги», находившиеся под командованием бояр, мелких князей, городской старшины. «Стяги» в качестве обозначения тактических единиц едва ли не впервые отмечены в летописном известии под 1153 годом. Здесь упомянуты стяги, на которые, по всей вероятности, членилось ополчение галичан. Стяг не однозначен с полком. Судя по записи под 1195 годом, в полку был не один стяг. Наконец в сообщении о Липецкой битве 1216 года совершенно определенно указано, что в одном из полков было 13, а в другом 17 стягов. Самым крупным тактическим подразделением являлись полки».
Известный русский историк К.Бестужев-Рюмин писал о русском обществе XIII века: «Князья, управлявшие Русскою землею в период удельный, все принадлежали к одному роду Рюрикову. Каждый член княжеского рода считал себя потому самому имеющим право на часть в Русской земле и если не получал этой части по соглашению с другими, то добивался ее своим оружием. Многие так и погибали, не достигнув своей цели, но цели не оставляли до самой смерти.
Князья были старшие и младшие, и столы распределялись сообразно с этим их положением; старшие сидели в старших городах, младшие переводились в старшие города, когда почему-либо очищалось место.
Правильное вступление на стол является только идеалом, а в действительности было много других путей, которыми добывались столы: иногда князья распоряжаются столом после своей смерти по завещанию, иногда сильный князь сажал на стол другого, иногда князья соглашались между собою кому быть старшим, иногда горожане приглашали себе князя. Внутри своей волости каждый князь был вполне независим от других; они также поступали, как независимые владельцы: вели войны, заключали миры.
