Княжеские бояре получали в награду за службу земли и сближались с земскими. Земские бояре старейших родов постепенно утрачивали свою независимость и обособленное положение, поступали на княжескую службу и в свою очередь сближались с княжеским двором. Бояре-землевладельцы в XIII–XIV веках пользовались большими привилегиями, практически освобождавшими их вотчины от подчиненности князю и подтверждавшимися особыми княжескими жалованными грамотами. Бояре-вотчинники имели право суда и сбора налогов. В военное время по приказу князя бояре обязаны были со своими дружинами участвовать в боевых действиях.
В соответствии с общим правилом, действовавшим до XVI века, при переходе к другому князю бояре сохраняли все права на свои вотчины. В договоре великого князя Дмитрия Ивановича Донского и великого князя Михаила Александровича Тверского было указано: «А кто бояр и слуг отьехал от нас к тебе или от тебя к нам, а села их в нашей вотчине в Великом княжении, или в твоей вотчине в Твери, в те села нам и тебе не вступатися».
При перемене службы боярские вотчины входили в состав земель нового князя. Однако с конца XIV века ситуация изменилась. В княжеских договорах стало указываться, что вотчина отъехавшего боярина остается у старого князя, при сохранении боярином своих прав частной собственности на землю. Боярин мог служить другому князю, но уже не вместе со своими землями.
В удельные времена появились особые княжеские слуги — слуги под дворским — подчиненные дворецкому и владевшие имениями, пожалованными им из дворцовых земель князя. Имения-поместья давались не в собственность, а при условии княжеской службы и отбирались при уходе от князя. Поместье представляло собой деревню или несколько деревень с селом в центре, с пашенной землей, лугами и лесом.
Во главе княжеской службы стоял тысяцкий — предводитель земских полков и городского и сельского ополчения. Главный дворский или дворецкий ведал двором и дворцом князя в стольном городе, всеми княжескими землями, контролировал владельцев этих земель, вел все княжеское хозяйство. Ему подчинялись княжеские слуги, дворяне и все дворские, ведавшие дворами и дворцами князя в других городах княжества.
Русский историк А. Н. Кирпичников отмечал: «В период зрелого средневековья русско-московское войско Дмитриевский собор во Владимире. 1194–1197 гг. собиралось и организовывалось по феодально-иерархическому и территориальному принципам. Сюзерен в случае военной необходимости созывал под свое знамя живших на его земле вассалов и их слуг. Набор людей на военную службу осуществлялся по княжествам, вотчинам, городам. Воины подчинялись своим командирам, строились под местные знамена, носили, возможно, различные по цвету одежды или знаки различия.
