Войско крестоносцев имело около 30 000 воинов в составе 50 хоругвей – конных воинских полков, – немецких и французских рыцарей, а также швейцарских наемников. Армия конных крестоносцев построилась в две линии фронтом около трех километров между Грюнвальдом и Таненбергом.
Объединенное войской Ягайло-Владислава и Витовта также состояло из 30 000 воинов в составе 90 хоругвей. Поляки, в составе которых было 5 украинских полков, имели 50 хоругвей, литовцы и белорусы – 40 хоругвей. В составе войска союзников были чешско-моравские, валашские, венгерские отряды, татарская конница. Пришел и отряд из Великого Новгорода. Из белорусских земель пришли хоругви – Полоцкая, Витебская, Лидская, Волковысская, Дрогичинская, Оршанская, Туровская, Слуцкая, большой Слонимский отряд из трех хоругвей. Были и три Смоленских полка, Мстиславская, Брестская, Гродненская, Минская, Трокская, Виленская хоругви.
Железный строй хоругвей Тевтонского ордена прямым ударом пробить и потом разгромить было практически невозможно. Многие историки, в том числе и авторы настоящей работы, считают, что Витовт с литовскими и белорусскими рыцарями решили провести имитацию отступления, согласовав этот маневр с польскими хоругвами. Мнимое запланированное бегство части войск Витовта нарушило боевые порядки тяжеловооруженных рыцарей, разорвало их, что и принесло победу героям Грюнвальда.
Не стало для Витовта секретом и наличие резерва у крестоносцев – засады великого магистра – при объезде линии тевтонов было заметно отсутствие некоторых немецких хоругвей, включая и большую орденскую.
Битва началась залпом бомбард ордена, не причинивших вреда союзным войскам. Немецкие арбалетчики открыли огонь, и конница Великого княжества Литовского первой атаковала левый фланг крестоносцев. Бой начался по всей линии фронта.
Поляки бились стойко, как центр литовско-белорусского войска. Крестоносцы ударили на литовский фланг и Витовт начал мнимое отступление. Остальные литовско-белорусские хоругви во главе с героем Грюнвальдской битвы князем Семеном Ольгердовичем, не выходили из боя, особенно напряженного в центре войск Витовта. Белорусы и смоляне выдержали фронтальную атаку крестоносцев, потеряв половину воинов. Войска стояли насмерть – «дорога жизнь, но честь дороже!»
Дуга литовских, белорусских и смоленских героев держалась, и, наконец, крестоносцы совершили ту ошибку, которую так ждал Витовт. Разбив полоцкий и виленский заслон, тевтоны пошли в погоню за хоругвями, отходившими к обозу. Рубить в спину всегда легче, чем стоять насмерть. Не сумев разбить центр войск Витовта, рыцари бросились грабить обоз, посчитав, что победили.
