Любечский съезд провозгласил принцип наследования князьями земель своих отцов.
Первым Рязанским князем считается Ярослав Святославич. Он правил Рязанью до 1123 г. Именно он заложил Переяславль Рязанский, то есть современную Рязань. Под 1096 г. в летописи сказано: «заложен был град Переяславль Рязанский у церкви Св. Николы Старого». Судя по словам путешественника Герберштейна, древняя крепость, около которой впоследствии образовался город Переяславль, первоначально называлась Ярославом или Ярославлем, то есть по имени своего основателя. Может быть, около того же времени получил свое начало и город Пронск.
Ярославу Святославичу пришлось вести упорную борьбу с язычниками, как с угро-финнами, так и со славянами. Когда его сыновья Михаил и Федор прибыли в Муром в качестве наместников отца, язычники напали на них, и один из княжичей, Михаил, был убит. Тогда Ярославу пришлось силой брать непокорный город. Но он по характеру своему не любил крутых мер, а старался действовать на народ путем кротких увещаний и только в некоторых случаях прибегал к угрозам. Предание рассказывает, что в самом городе возобновилась попытка к мятежу и сделано было покушение на жизнь князя; но что он укротил язычников одним появлением своим перед ними с иконой Богоматери. Борьба окончилась победой христианства, и, по словам предания, даже совершилось торжественное крещение муромских язычников в реке Оке, подобно крещению киевлян при Владимире Святом.
Борьба с язычеством, видимо, послужила причиной похода Ярослава в 1103 г. на мордву. 4 марта 1103 г. состоялось сражение, в котором мордовские князья были наголову разбиты. Тем не менее в следующем году Ярослав вновь пошел воевать с мордвой.
На востоке Мурому и Рязани угрожали булгары. Хотя часто конфликты с булгарами затевали сами русские. Так, «муромская молодежь», помня походы своих предков русов, периодически занималась грабежом купеческих судов на Оке и Волге. Булгарские власти и купцы несли большие убытки. Обиженные обратились с жалобами к Олегу и брату его Ярославу. Не получив удовлетворения, булгары взялись за оружие и в 1088 г. захватили Муром. Впрочем, они оставались здесь недолго и, вероятно, довольствуясь разграблением города, ушли восвояси: по крайней мере спустя несколько лет опять упоминается о посадниках черниговского князя в Муроме.
В 1123 г., после смерти в Чернигове брата Давида, Ярослав становится черниговским князем и претендентом на киевский престол. До смерти в 1125 г. Владимира Мономаха Ярослав правил Черниговским княжеством, а теперь должен был сесть на великое княжение в Киеве. Но киевляне предпочли ему сына Мономаха Мстислава.
