Со временем в распоряжении великого князя оказалось такое количество дворян, что начала складываться поместная система, когда дворянину передавалась государственная земля, которой он мог пользоваться только при условии службы. С XVI в. дворянство стало составлять высшие и социально престижные слои светского общества, преобладало экономически (прежде всего в землевладении), занимало ведущие политические позиции.
С расширением Московского государства увеличилось и количество дворян. Московия расширяла свои границы; к ней были присоединены многие удельные и некоторые великие княжества, а их владельцы получали статус служилых князей при московском государе. Зачастую вместе с удельными и потомками великих князей к великому князю московскому на службу переходили и их дружинники. Так образовался класс городовых дворян, остававшихся служить в своих городах и лишь изредка приезжавших ко двору великого князя, впоследствии царя. Подчинялись же они уже центральной власти или наместникам и воеводам, поставленным ею.
Впервые термин «дворянин» в новом смысле этого слова упоминается в приговоре земского собора 1566 г. В чиновной иерархии дворяне стояли ниже бояр и окольничих, людей собственно придворных. При этом существовало различие между обязательной службой дворян и вольной службой бояр и детей боярских, которые в награду за службу получали земли в вотчину, т. е. в наследственное владение. В XVI в. дети боярские и дворяне были юридически уравнены в правах, так как первые также стали получать земли за службу, и, таким образом, все они стали называться дворянами.
Торжество одного термина над другим знаменует окончательную победу придворной службы над службой свободной. Эта дворянская служба стала военной и обязательной. Всех дворян внесли в специальные (особые) списки, целью которых было определение численности армии. Для составления списков устраивались смотры, при этом лучшие из дворян по служебной годности и родословности назывались выборными дворянами и несли начальную службу в качестве голов сотенных и другие службы; а городовые дворяне были в войске рядовыми. Кроме того, дворяне, призванные из Москвы (дворяне московские), считались по своему положению выше городовых дворян, призванных из провинции. Преимущество московских дворян было еще и в том, что они служили на глазах государя и именно из их среды комплектовались все высшие придворные и думные круги.
Московские дворяне состояли из представителей титулованной (из Рюриковичей — Долгорукие, Одоевские, Шуйские и др., Гедиминовичей — Голицыны, Хованские и др.) и нетитулованной знати, а также древних служилых родов, главным образом московских (Бутурлины, Салтыковы, Воронцовы-Вельяминовы, Годуновы, Головины и др.), и лиц, выдвинувшихся по службе из других сословно-чиновных групп.
