Дело было 10 мая. На небольших высотах показался кавалерийский авангард; приехал и Суворов для обозрения позиции. Он велел Чугуевским казакам авангарда и эскадрону карабинер атаковать центр неприятеля, не ожидая подхода остальных сил. Казаки понеслись врассыпную, не тревожимые огнем стрелков, которым Дюмурье приказал молчать, уверенный в победе и опасавшийся одного - как бы Суворов не отложил свою безрассудную атаку. Поляки должны были атаковать русских, когда они вступят на гребень высот в неизбежном расстройстве. Ради той же цели должна была молчать и артиллерия замка и города.
Казаки, ворвавшись на высоты, сомкнулись в лаву и понеслись на центр и правый фланг, где находились войска Сапеги и литовцы Оржевского; карабинеры скакали за ними. Конфедераты бежали. Примчался Дюмурье, чтобы остановить их; Сапега ударами сабли обращал беглецов на неприятеля, но ничто не помогло: Сапега был заколот своими, Оржевский и несколько храбрецов, его сопровождавших, пали под казачьими пиками. Дюмурье бросился к гусарам Ноца, чтобы с их помощью поправить дело, но и они вместо встречной атаки дали залп из карабинов и показали тыл. Тем временем подошла русская пехота с остальной кавалерией, выбила из центральной рощи французских егерей, взобралась на высоты и тотчас же устроилась. Миончинский, предупреждая её атаку, понесся ей навстречу и храбро врубился в её ряды, но и это не принесло пользы: Миончинский был сбит с коня, ранен и взят в плен, кавалерия его отбита и прогнана. Один Валевский, занимавший левый фланг, да Дюмурье с небольшим отрядом французов отступили в порядке. Русская конница преследовала бегущих несколько верст и нанесла им большой урон.
Ланцкоронское сражение продолжалось всего полчаса. Конфедераты потеряли около 500 убитыми и 2 орудия; пленных взято мало, в числе их 2 маршалка. Потеря русских была ничтожна и произведена выстрелами из замка во время преследования. Атака, решившая бой, ведена так быстро, что атакующие почти не имели урона. На другой день Суворов хотел было штурмовать Ланцкорону, но имея всего 8 орудий, удержался: неудачные попытки против Тынца и той же Ланцкороны были еще свежи в его памяти. Дюмурье отступил в Бялу, пограничное местечко, и оттуда через несколько недель уехал во Францию, совсем отказавшись от поляков. Суворов донес Веймарну 13 мая: "Мурье, управясь делом и не дождавшись еще карьерной атаки, откланялся по французскому и сделал антрешат в Белу, на границу".
