Практически совпадали и характеристики обоих ЗРК, предназначенных для решения аналогичных задач — поражения в первую очередь внезапно появляющихся низколетящих целей. При этом, помимо высокой устойчивости к помехам от местных предметов, к влиянию переотражения излучения радиолокационных средств от подстилающей поверхности на работу как станции наведения, так и радиовзрывателей ракет, условия боевого применения определяли и необходимость предельного сокращения времени реакции ЗРК. Как по кораблям, так и по частям и подразделениям Сухопутных войск ожидались групповые действия самолетов с применением обычных средств поражения, в отличие от прорыва к стратегическим целям одиночных носителей ядерного оружия — основных целей Войск ПВО страны. Это обстоятельство накладывало повышенные требования по огневой производительности двух комплексов.
Осознание необходимости унификации средств обоих комплексов пришло уже на начальной стадии работ. К этому же склонялись и за рубежом. Так, в те годы появились в значительной степени унифицированные английские комплексы «Си Кэт» и «Тайгер Кэт», активно рекламировалась только что начатая разработка американских ЗРК «Маулер» и «Си Маулер».
Создание унифицированных отечественных ЗРК — сухопутного «Оса» (9КЗЗ) и корабельного «Оса-М» (4К-33) с единой ЗУР 9М33 — началось по постановлению № 1157-487 от 27 октября 1960 г. Комплекс предназначался для поражения целей типа МиГ-19, летящих на высотах от 50-100 м до 5 км со скоростью до 500 м/с, на дальностях от 0,8–1 км до 8-10 км при курсовом параметре до 4–5 км. Масса ракеты не должна была превышать 60–65 кг, что позволяло двум военнослужащим вручную перезаряжать пусковую установку ЗРК Сухопутных войск. В корабельном комплексе использовалась значительная часть радиоэлектронных средств сухопутного ЗРК.
Головным разработчиком ЗРК в целом и боевой машины комплекса 9КЗЗ был определен НИИ-20 ГКРЭ. Главным конструктором комплекса первоначально назначили В.М. Тарановского, которого вскоре сменил М.М. Косичкин. Для привязки ЗРК к корабельным условиям применения задействовали КБ завода № 782 (в дальнейшем — завод «Радуга»), уже имевшее опыт создания корабельных радиолокационных станций наводки зенитной артиллерии. Главным конструктором «Осы-М» в этой организации, позже преобразованной в КБ «Аметист», стал А.П. Малиевский, затем — Н.И. Ермолов. К созданию корабельной пусковой установки подключили ленинградское ЦКБ-34.
