Юный техник, 2003 № 12 | страница 30
В качестве подводных средств передвижения уже предложены и могут быть использованы движители гусеничного, колесного, шнекового, шагающего, вибрационного и других типов. Однако особенности дна, его сложный рельеф делают практически непригодными или малоэффективными большинство перечисленных движителей.
Колесо и гусеница, например, деформируют грунт, и их колея приводит к нарушению экологии. Больше всего пригоден под водой шагающий движитель, способный легко перешагнуть препятствие, оставляя при этом отдельные следы.
В качестве подводного шагохода студент Санкт-Петербургского горного института Игорь Тимофеев предлагает двухопорные шагающие машины. «Ходит» такая машина, поочередно переставляя опоры (см. схему).
Игорь изготовил действующую модель машины с дистанционным управлением, приводами противовеса, манипулятором и углом поворота несущей рамы. Модель состоит из следующих узлов: 1 — несущая рама, 2 — опорные столы, 3 — рабочая головка и 4 — пульт управления.
Несущая рама выполнена из двух параллельных стержней. Между собой они соединены двумя пластинами. На концах стержней шарнирно закреплены четыре блока, а под пластинами — два шкива. На несущей раме расположена рабочая головка с манипулятором, способная перемещаться по стержням. Под пластинами несущей рамы закреплены двойные шарниры с вертикальной и горизонтальной осями для крепления опорных столов. Последние выполнены в виде вертикального стержня, прикрепленного с одной стороны к двойному шарниру, с другой — к ступице крепления опорных ног. Каждая опорная нога заканчивается коническим башмаком.
Рабочая головка служит противовесом: в ней установлен привод с элементами системы управления. Шагоход перемещается так. При выходе головки на консоль рамы справа левая опора поднимается и перемещается в новое положение за счет вращения рамы вокруг неподвижной опоры. При выходе рабочей головки на левую консоль поднимается правая опора, следует перенос ее в новое положение. При движении рабочей головки между опорами ее можно остановить в любом положении и произвести необходимые операции манипулятором.
В рабочей головке установлены три привода в виде блоков мотор-редуктор-шкив. Управляется модель модернизированным телевизионным пультом (см. рис.).
Первые же испытания модели шагающей машины подтвердили правильность выбранных конструктивных и схемных решений. И кто знает, может, уже через несколько лет первый подводный шагоход начнет свои первые шаги по шельфовому дну Белого, Баренцевого или Карского морей.
