Екатерина была спокойна, она умела быть собранной. Наскоро оделась, обшарпанная карета с парой лошадей уже стояла у крыльца. Вместе с императрицей поехала её камер-фрейлина Шаргородская, Бибиков и камердинер Шкурин встали на запятках, Орлов примостился рядом с кучером. И понеслись вперёд, что было сил.
В пути у Екатерины дрогнуло сердце, она увидела, как им навстречу во весь опор мчится карета. Можно было ожидать самого худшего. Но оказывается, это был Григорий Орлов. Не имея никаких известий, он помчался помогать брату спасать свою возлюбленную. Карета Григория была очень кстати, лошади старой колымаги уже выбились из сил.
Дальше события стали меняться с неимоверной быстротой. Карета с Екатериной, как и было условлено, приехала в расположение Измайловского полка. Гвардейцы встретили её криками «ура». Солдаты выбегали из казарм, целовали подол платья императрицы, целовали руки и ноги и называли её избавительницей. Словом, общее ликование. И священник нашёлся, чтобы принять присягу императрице. Потом к восставшим присоединились Семёновский и Преображенский полки. Среди солдат и офицеров были и такие, которые остались верными присяге и Петру III, но их быстро утихомирили. Майора Воейкова чуть не убили, он должен был спасаться бегством. Сопровождаемая армией Екатерина двинулась к Зимнему дворцу. Рядом с каретой императрицы с обнажённой шпагой ехал полковник Кирилл Григорьевич Разумовский. По дороге посетили Казанский собор, где новгородский епископ Дмитрий Сеченов встретил Екатерину, потом начался молебен с провозглашением самодержицей и императрицей всея Руси.
В Зимнем дворце уже заседал Сенат. Под руководством Екатерины были срочно сочинены и разосланы во флот и в армию реляции с объявлением о восшествии на престол Екатерины. Реляции были посланы адмиралу Талызину, чтобы он срочно отбыл в Кронштадт, генералу Петру Ивановичу Панину в Кёнигсберг, чтобы он сменил Румянцева, которого подозревали в верности Петру III, и т. д. Поход в Данию был отменён.
Когда Дашкова узнала, что Екатерина благополучно достигла Петербурга, она направилась в Зимний дворец. Вся площадь перед дворцом была запружена народом. «Я вышла из кареты и хотела пешком пройти через площадь, но я была узнана несколькими солдатами и офицерами, и народ понёс меня через площадь высоко над головами». Наконец она добралась до Екатерины. «Мы бросились друг к другу в объятия: „Слава Богу! Слава Богу!“ — могли мы только проговорить». Но Екатерине нужно было продолжать работу. Одними распоряжениями и реляциями дело не решишь. Екатерина решила сама двинуться во главе войска в Петергоф. Разговор с супругом мог состояться только при поддержке армии.
