Детство Агриппины прошло в военном лагере. Отец ее, Германик, племянник Тиберия, был великим полководцем и в этом качестве почти не уступал своему дяде, знаменитому своими военными знаниями и победами. Тиберий трижды заслужил триумф, Германик дважды провозглашался своими легионами императором (в данном случае речь не шла о звании правителя империи, но о традиции еще республиканских времен называть императором особо отличившегося военачальника). Когда в 14 году умер Август, то восемь легионов, которыми командовал Германик на германской границе по Рейну, готовы были присягнуть ему уже как императору — правителю империи. Но он отказался выступить против дяди, который являлся законным преемником Августа. Германик был очень популярен в армии и народе, все единодушно отмечали его замечательные качества: храбрость, доброту, радушие, большие способности к науке и красноречию. Под стать ему была и его супруга Агриппина Старшая. Она была известна сильным, непреклонным характером, совершенно чужда всякому притворству, славилась целомудренным нравом, будучи верной, любящей супругой. По словам Публия Корнелия Тацита, Агриппину Старшую простые римляне называли украшением родины, непревзойденным образцом древней нравственности.[4]
Дочерью таких родителей была Агриппина Младшая, которую Тиберий выдал замуж за Гнея Домиция Агенобарба.
Родина Агриппины — берега Рейна, где римский военный лагерь был постепенно преобразован в поселение и носил название Колония Агриппина. Считается, что название это дано было колонии в честь Агриппины. Ныне это город Кёльн в Германии.
Судьба Германика и его супруги в правление Тиберия оказалась крайне печальной. Германик был отравлен. Виновниками его смерти считаются наместник Сирии Гней Кальпурний Пизон и его жена Планцина. Причастность Тиберия к гибели племянника не доказана, но он был доволен происшедшим, правда, Пизона и его супругу покарал: против них начали судебный процесс, и сначала Пизон, а позже Планцина были принуждены к самоубийству. Оставшаяся вдовою Агриппина Старшая была ненавистна Тиберию. По клеветническому обвинению ее сослали согласно повелению императора на небольшой остров Пандатерию в Тирренском море к западу от Италии. Там она уморила себя голодом, не желая покориться Тиберию. Удивительно, но до наших дней сохранилась погребальная урна Агриппины Старшей, ныне хранящаяся в Капитолийском музее Рима. На ней надпись: «Прах Агриппины, дочери Марка Агриппы, внучки божественного Августа, жены Германика Цезаря, матери принцепса Гая Цезаря Августа Германика
