Дата образования VII Клавдиева легиона точно не установлена. Вероятно, она относится, так же как и XI Клавдиева, ко времени походов Цезаря. С 30 г. до н. э. часть входила в состав гарнизона провинции Македонии и под названием VII Македонского легиона участвовала в походе Марка Лициния Красса Младшего на Нижний Дунай против фракийских племен. В начале I в. вексиляции части были задействованы Августом для подавления паннонско-далматского восстания. Затем вместе с XI Клавдиевым легионом она перебазировалась в Далмацию, где расположилась в кастелле Бурнум. Здесь легион в 42 г. за проявленную лояльность к правящей династии во время восстания наместника Далмации Фурия Камилла Скрибониана был удостоен почетного наименования «Клавдиев, Верный и Благочестивый». В период 57/58 г. в связи с переводом IV Скифского легиона на восток VII Клавдиев передислоцировался в Мезию. Его штаб-квартира до конца античности находилась в Виминации. Во время гражданской войны 69 г. часть выступала на стороне флавианцев, активно принимала участие в отражении задунайских племен. Как сообщает Тацит, легат легиона Теттий Юлиан в числе других командиров мезийских соединений был удостоен консульских знаков отличия после разгрома весной 69 г. сарматов[52]. Легион отличился и во время дакийских войн императора Домициана в конце 80-х гг. I в. н. э., когда римская армия одержала под Тапами важную победу над даками под командованием все того же Теттия Юлиана. Во II в. н. э. часть была задействована в парфянских походах Траяна и отправляла свои вексиляции на восток. В 60-е гг. она воевала в Паннонии против квадов и язигов. В III в. н. э. подразделения легиона укрепляли лимес, возведенный римлянами в Дакии вдоль реки Олт.
Наиболее прославленным и известным из нижнемезийских войск римлян являлся V Македонский легион. Дата его образования падает на конец 40-х гг. I в. до н. э., когда был сформирован, судя по названию, из жителей Рима, V легион «Урбана» (букв. 'Городской'). Уже вскоре он получил боевое крещение в битве у мыса Акция, где выступал на стороне Августа. Расположившись в Македонии, легион, видимо, неоднократно участвовал в походах римских полководцев в низовья Дуная. С начала I в. н. э. ареал его военных действий переносится в Мезию. Вероятно, это произошло после подавления паннонско-далматского восстания 6—9 гг. н. э., когда римлянам удалось закрепиться на Среднем Дунае и появились соответствующие опорные базы для более решительного продвижения на восток к побережью Понта. Легион входил в гарнизон объединенных провинций Македонии и Ахайи, куда с 15 г. была включена и западная часть Мезии. С середины 40-х гг. штаб-квартирой части стал Эск, что было связано с захватом в 46 г. римлянами Фракии и окончательным оформлением границы по Нижнему Дунаю. В этом году вексиляции части вместе с VIII Августовым легионом принимали участие в подавлении фракийского восстания. Численность мезийского гарнизона в это время достигает, по подсчетам специалистов, 60 тысяч воинов. Однако уже вскоре, при Нероне, она резко сокращается. В связи с борьбой с Парфией за Армению на восток переводятся все новые и новые римские войска. В 62 г. настала очередь отправляться в Сирию и V Македонскому легиону. В последующие десять лет он входил в состав римской армии, действовавшей в Армении под командованием Корбулона, его воины участвовали в операциях в Самарии и Галилее, отличились при взятии Иерусалима
