В течение 1960-1970-хгг. происходило постепенное усовершенствование структуры артиллерийских частей и подразделений. С 1966 г. артиллерийские батареи, на вооружении которых еще имелись безоткатные орудия Б-10, постепенно перевооружались на СПГ-9Д. В связи с обострением военно-политической обстановки на Дальнем Востоке (события на о. Даманском) в состав 98-й гв. вдд, дислоцировавшейся в Дальневосточном военном округе, временно был включен отдельный ракетный дивизион «Луна-М» (четыре пусковые установки), Эта дивизия имела также в штате отдельный танковый батальон (54 танка Т-55).
С 1972 г. вместо ПТУР «Малютка» (9KII) на вооружение поступали переносные противотанковые комплексы с ПТУР «Фагот» (9К111). В 1974 г. отдельные реактивные дивизионы дивизий были полностью перевооружены иа БМ-21 В. По мере перевооружения парашютно-десантных полков на БМД-1 расформировывались батареи АСУ-57, батареи и взводы СПГ-9. В 1976 г. отдельные реактивные дивизионы БМ-21 В дивизий были переформированы в реактивные батареи (шесть ПУ БМ-21 В|, которые вошли в состав артиллерийского полка.
С началом поступления на вооружение парашютно-десантных полков БМД-1 (1966) артиллерия ВДВ на механической тяге (колесные тягачи) по своей маневренности перестала соответствовать требованиям общевойскового боя, особенно при ведении боевых действий в тылу противника. В 1972 г. по инициативе командующего ВДВ генерала армии В.Ф. Маргелова в Центральном научно-исследовательском институте точного машиностроения (ЦНИИТочмаш) было разработано техническое предложение с обоснованием необходимости и целесообразности создания для ВДВ на базе БМД-1 самоходного артиллерийского орудия (САО). В 1975 г. начались опытно-конструкторские работы (ОКР) по созданию 120-мм САО 2С9 «Нона-С» и выстрелов к нему с осколочно-фугасным, осколочно-фугасным активно-реактивным и кумулятивным снарядами. В последующие годы орудие прошло войсковые и государственные испытания и в 1981 г. было принято на вооружение артиллерии ВДВ.
Параллельно с созданием орудия 2С9 во ВНИИ «Сигнал» велись ОКР по созданию командирской машины управления (КМУ) 1В119 «Реостат», а на Волгоградском тракторном заводе — противотанкового ракетного комплекса (ПТРК) «Робот». В 1982 г. КМУ 1В119 «Реостат», а в 1983 г. ПТРК «Робот» (БТР-РД) после проведения войсковых и государственных испытаний были приняты на вооружение ВДВ. Базовым шасси для этих машин послужил БТР-Д.
