Носимый противотанковый комплекс 9К115 | страница 7

За счет плоскопараллельного движения модулирующего диска по окружности световой луч от трассера перекрывается чередующимися прозрачными и непрозрачными секторами. В результате происходит частотная модуляция светового излучения трассера.

При этом глубина модуляции (степень изменения частоты сигнала) пропорциональна величине смещения светового луча трассера относительно оптической оси объектива ОМК, а фаза модуляции (изменение частоты сигнала во времени за период, т. е. за один оборот диска) зависит от направления смещения светового луча.

Полученный световой сигнал фотоприемник ОМК преобразует в частотно-модулированный электрический сигнал. Далее УФТ осуществляет предварительное усиление и фильтрацию этого сигнала. В результате с выхода ОМК на вход следующего звена контура управления — блок координатора — поступает сигнал Uf (ε цм; γ), несущий информацию об угловых координатах центра масс и угле крена снаряда, в связанной с пусковым устройством 9П151 системе координат.

5.3.5. Блок координатора преобразует частотно-модулированный сигнал Uf (ε цм; γ) в два напряжения U_>кл (h^>г цм; γ) и U_>тл (h^>в цм; γ), соответствующие линейным координатам трассера, представляющим собой сумму линейного отклонения центра масс снаряда от линий визирования и переменного сигнала текущего угла крена. Пропорциональность постоянных составляющих выходных напряжений блока координатора линейным координатором центра масс снаряда обеспечивается за счет программной работы блока дальности.

Рис. 10. Структурная схема замкнутого контура автоматического управления комплекса 9К115

С выхода блока координатора напряжения Uкл (h^>г цм; γ), Uтл (h^>в цм; γ) поступают в блок формирования команд.

В БФК сигналы управления проходят через корректирующие фильтры, которые обеспечивают коррекцию сигналов управления с целью получения необходимых динамических характеристик контура управления. Скорректированные сигналы управления с помощью сигналов крена преобразуются в широтно-импульсные команды управления по каналам курса и тангажа. На выходе БФК команда управления по каналу тангажа суммируется с командой Uкв, поступающей со схемы программной компенсации веса. Команда программной компенсации веса позволяет скомпенсировать действия собственного веса снаряда в процессе наведения.

Кроме того, в БФК происходит выделение из управляющих напряжений, поступающих с блока координатора, сигналов текущего угла крена снаряда по каналам курса и тангажа Uγк (sinγ), Uγт (cosγ), поступающих в блок фильтров.