В августе 1886 года «Витязь» вышел из Кронштадта. Пройдя свыше 22 тыс. миль (из них почти 15 тыс. миль под парусами), корвет приплыл в Японию и оттуда — в июне 1887 года — во Владивосток. Вслед за тем Макаров посетил на своем корабле тридцать мало обследованных портов, представив обо всех них обстоятельные сведения. Совершив еще несколько трудных рейсов, «Витязь» двинулся в обратный путь и в мае 1889 года вернулся в Кронштадт.
Нечего и говорить, как много дало это трехлетнее плавание любознательному и пытливому Макарову. Он представил по начальству объемистый отчет, в котором сделан целый ряд важных замечаний: о работе машин, о постановке мин, об устройстве боевых угольных ям и т. д. Кроме того, это плавание дало Макарову материал для большой научной работы.
Первого января 1890 года капитан 1-го ранга Макаров был произведен в контр-адмиралы.
К тому времени в Макарове завершился процесс формирования творческих сил. Он был в расцвете своих способностей, больше чем когда-либо был полон самых различных планов, бурливей обычного била в нем неисчерпаемая энергия. И взгляды его, всегда отличавшиеся устойчивостью и самостоятельностью, приобрели теперь особенную твердость.
С этой точки зрения характерно, между прочим, суждение Макарова, высказанное им при обсуждении проекта об установлении морских призов для военных моряков.
«Определение морскими призовыми правилами денежного вознаграждения военных чинов за совершаемые ими военные подвиги не подходит к духу русского воинства, — писал он, — призовое право занесено с запада, но корень его не соответствует почве.
Каждый военнослужащий во время войны призван, чтобы по мере своих сил бить неприятеля всеми зависящими от него средствами. Если деятельность его и его подчиненных будет признана достойною поощрения, то начальство найдет, каким образом вознаградить отличившихся, но никто из военнослужащих в собственных соображениях не должен руководствоваться никакими денежными расчетами».
Далее следует замечательная тирада, как нельзя лучше выражающая сокровенные взгляды С. О. Макарова:
«Русский воин идет на службу не из-за денег, он смотрит на войну, как на исполнение своего священного долга, к которому он призван судьбою, и не ждет денежных наград за свою службу. Отучать его от этих правил значит подкапывать тот принцип, на котором зиждется вся доблесть русского воина.
…Тот, на кого в военное время могут влиять деньги, не достоин чести носить морской мундир. Что же касается судовых команд, то можно ручаться, что они всегда пойдут за своими начальниками, а где нужно, то безропотно встретят смерть. Соразмерять заслуги этих людей дробным расчетом рублей и копеек неправильно и даже оскорбительно».
