Морозов бросил работу, практически не приступая к ней. Котин начал создавать «новый ракетный танк» с экипажем, размещавшимся не в башне, а в корпусе. Исаков тоже стал создавать «новый ракетный танк», но с экипажем, размещавшимся в башне. Мы же, не мудрствуя лукаво, попытались создать танк на базе серийной машины, но вместо традиционной пушки вооружить его ракетами. К заново спроектированной более низкой башне крепилась автоматизированная укладка (прямоугольной формы) ракет: четыре ряда по три ракеты в каждом (кроме того, еще три ракеты размещались в немеханизированных укладках). Справа от укладки размещался наводчик, а слева – командир машины. Над укладкой внутри машины располагалась пусковая установка, которая вместе с очередной ракетой перед стрельбой выдавалась через открывающийся люк наружу. Пусковая установка и башня были стабилизированы, что позволяло вести стрельбу с хода.
Вскоре сложилось так, что КБ Расплетина взяло на себя отработку и ракеты, и системы управления ею, поэтому КБ Нудельмана было от этой работы освобождено. Наша новая разработка получила название «объект 150».
Как показала жизнь, принятое нами направление установки ракет в серийный танк оказалось наиболее рациональным. Дело в том, что конструкторским бюро Котина и Исакова приходилось решать одновременно много новых проблем и по самому, танку и по его новому вооружению, а это усложняло и затягивало работу по изготовлению и испытаниям опытных образцов. Мы же чисто «танковыми делами» практически не занимались, а все внимание сосредоточили только на отработке нового вооружения – ракеты.
Наибольшие трудности у нас возникли с системой управления ракетой. Поскольку стрельба должна была вестись с хода, бытовавшая тогда в противотанковых снарядах система управления по проводам не годилась. Мы остановили свой выбор на системе управления по радиоканалу с обратной связью по световому лучу от установленного на ракете порохового трассера.
Много проблем, трудных и неожиданных, пришлось решать разработчикам системы управления нашей ракетой. Опереться было не на что, ибо разработка была оригинальной. Часто возникали, казалось бы, неразрешимые ситуации, нередко казалось, что мы в тупике, из которого нет выхода... Однажды зимой 1965 г. на войсковых учениях с участием нашего нового детища мы столкнулись с непредвиденным явлением. Накануне ночью прошел снег и тонким слоем покрыл машины. Когда ракета стала сходить с пусковой установки, истекающие из ее сопл газы подняли с носа корпуса танка мокрый снег, который запорошил входное окно прицела. Управление ракетой стало невозможным. Пришлось устанавливать стеклоочиститель прицела по типу автомобильного, который включался в работу автоматически при сходе ракеты с пусковой установки.
