В армии Семен Романович оказался в подчинении у Петра Александровича Румянцева. Своей храбростью и усердной службой он быстро завоевал расположение прославленного полководца и стал начальником его штаба. Он особенно отличился в битвах при Ларге и Кагуле, за что был отмечен орденом Св. Георгия, сначала 4-й, потом 3-й степени, и получил чин полковника. Его полк, находясь в авангарде, участвовал в успешных операциях под Силистрией.
Героические действия полка объяснялись не только полководческим талантом и отвагой Семена Романовича, но и тем, что он был прекрасным воспитателем своих солдат и примером для офицеров. В январе 1774 года Семен Романович составил «Инструкцию господам ротным командирам» — это были конкретные рекомендации младшим офицерам по обучению и воспитанию нижних чинов.
Семен Романович считал, что важнейшей задачей офицеров является воспитание в солдатах чувства чести и «честолюбия, которое одно возбуждает на преодоление трудов и опасности, на все славные подвиги: честолюбивый солдат все из амбиции делает и следовательно все делает лучше».
Солдаты в русской армии рекрутировались в основном из крепостных крестьян. До армии их мир чаще всего ограничивался родной деревней, они робели перед своим барином и перед любым чиновником. А потому Семен Романович считал второй важной задачей ротных командиров истребление в нижних чинах крестьянского духа, крестьянской забитости и покорности, «дабы всякий умел говорить так, как солдату прилично, был бы смел, командира своего, если он за собой ничего дурного не знает, не опасался».
Не отрицал Семен Романович и такую меру воспитания, как наказание. «Наказывать должно лгуна, ленивого, неряху, пьяницу». Но надо смотреть, подчеркивал он в «Инструкции», «чтоб наказания не подходили к жестокости; довольно 30-ть или 40 палок». «А если более бить, сим человека не исправишь, а в лазарет отошлешь».
Семен Романович стремился укрепить в полку боевые традиции и развить в подчиненных сознательное отношение к воинскому долгу, к чести, к высокому призванию солдата. «Какая великая разница есть, — писал он в „Инструкции“, — командовать людьми прямо выученными, совершенно знающими долг своего звания и преисполненными благородного честолюбия, или такими, кои под именем солдата образ жития, образ мыслей и дух крестьянства сохраняют»7.
Успешное командование полком стало причиной конфликта С. Р. Воронцова с фаворитом Екатерины II Г. А. Потемкиным. Последний, будучи подполковником Преображенского полка (а полковником полка была сама императрица), предложил Семену Романовичу снова стать преображением. Однако тот, помня о событиях июня 1762 года, не принял это предложение. Потемкин посчитал отказ Семена Романовича проявлением высокомерия и надменности.
