Традиционный боевой порядок русских войск в полевом сражении выглядел следующим образом: в центре на удобной позиции выстраивалась пехота, прикрытая «гуляй-городом», на флангах и впереди пехоты находилась конница, первой вступавшая в бой, артиллерия – «наряд» – находился или в «гуляй-городе», или в боевых порядках пехоты. Большой отряд всегда находился или в засаде или в резерве. От монголо-татар русские переняли и активно использовали прием заманивая противника ложным отступлением в бою в засаду.
В XVI веке не существовало раздельной военной и гражданской службы, воеводой мог стать приказный дьяк – служащий. Руководителем Разрядного приказа всегда был думный дьяк, являвшийся, по сути, организатором всего русского войска и, как правило, имевший мало военной практики. Перед военным походом воеводы получали подробные приказы и инструкции о порядке движения и ведении боевых действий из Разрядного приказа – гражданского органа.
Полки вместе сбора ратных людей формировались по росписям или «разрядам», от слова «разряжать», распределять, расписывать. Разряды всегда составлялись заранее и в письменной форме. В них указывалось, из скольких и каких именно полков должно было быть сформировано войско, определялись города и служилые люди, входившие в какой-то полк, назначались поименно полковые воеводы и их товарищи – заместители, указывался маршрут движения войска. С помощью разрядов обеспечивалось единое командование и управление войск.
Все полки русского войска имели знамена с изображением Спаса или Святого Георгия. Знамя и знаменосцев охраняли особые воеводы и головы, входившие в состав свиты царя и больших воевод в походах. Развертывание боевых знамен служило сигналом для начала полевого сражения или осады вражеской крепости. Для подачи команд и сигналов, а также для воодушевления войск использовались трубы, сурны, гобои, барабаны, бубны и набаты.
Отличившихся за боевые заслуги награждал царь особыми личными знаками отличия – «золотыми». Джильс Флетчер писал: «Тому, кто отличится храбростию перед другими или окажет какую-либо особенную услугу, царь посылает золотой, с изображением святого Георгия на коне, который носят на рукавах или шапке, и это почитается самою большою почестью, какую только можно получить за какую бы то ни было услугу».
Рюриковичи князья Воротынские происходили от великого князя киевского и черниговского святого Михаила Всеволодовича, замученного в Золотой Орде в 1246 году. Его третий сын Семен образовал самостоятельный удел из городов Новосиля и Глухова с прилегающими к ним землями. Во второй половине XIV века Новосиль был разрушен татарами и удельное княжество прекратило самостоятельное существование. Удельный князь Роман Семенович переехал в Одоев и образовал там новый удел. В 1407 году Одоевское удельное княжество было захвачено Литвой, но князь остался прежний – Юрий Романович. В середине XV века его второй сын Федор, женатый на дочери Корибута Ольгердовича Марии, получил в удел город Воротынск с землями, известный с 1155 года, а с середины XIII века ставший наследственным владением черниговского князя Святослава Ольговича, и стал первым князем Воротынским – родоначальником династии. В 1484 году его сын Михаил Федорович приехал служить в Московское княжество, где получил высокое звание не просто боярина а «государева слуги». В 1489 году к нему присоединился его брат Дмитрий, а в 1492 году – брат Семен. Все трое стали боярами великого московского князя Ивана III Васильевича.
