Представителями Польши и Литвы были великий князь Витовт и шесть польских сановников, со стороны Тевтонского ордена — епископ Иоанн Вюрцбургский, ливонский магистр Конрад фон Фатингоф и двоюродный брат гроссмейстера фон Плауен. Обе стороны стремились быстрее заключить мир.
1 февраля 1411 г. был подписан Торуньский «вечный» мир, по которому Ягайло уступал Ордену все замки, ранее занятые польскими войсками. Тевтонский орден возвращал Польше Добжиньскую землю, а Литве — Жемайтию как пожизненное владение Ягайло и Витовта (через одиннадцать лет, в 1422 г., Орден был вынужден окончательно отказаться от всех претензий на Жемайтию и признать ее литовской территорией). Вопрос о принадлежности городов Дрезденко и Сантока передавался на решение специальной комиссии, назначенной гроссмейстером и королем. В случае, если комиссия не примет определенного решения, спор должен был перейти на суд папе.
Орден также должен был уплатить польскому королю контрибуцию в 6 миллионов пражских грошей. Между Орденским государством и Польшей восстанавливалась свободная торговля, производился обмен пленными.
Великая война 1409–1411 годов была завершена, однако условия Торуньского договора были далеко не столь тяжелы для Ордена, как можно было бы ожидать после разгрома рыцарей в Грюнвальдской битве. Международная обстановка в Европе складывалась в пользу Ордена, который получил поддержку германского императора и папы римского. Хотя Орден признал свое поражение, принял обязательства о возвращении военных издержек Польше, отказывался от Добжиньской земли и Жемайтии, но Орденское государство сохранило свою самостоятельность.
Враг не был еще до конца разбит. Плоды великой Грюнвальдской победы не были полностью использованы из-за разногласий Ягайло и Витовта и неблагоприятных внешних условий.
Но силы Орденского государства были подорваны, оно уже не смогло оправиться и быстро пошло к упадку.
Велико историческое значение Грюнвальдской битвы. Победа объединенных польско-русско-литовских сил над войсками Тевтонского ордена была крупнейшим событием в многовековой борьбе славянских и прибалтийских народов за независимость. Эта битва надолго остановила агрессию немецких феодалов против польских, литовских и русских земель и подорвала могущество разбойничьего Тевтонского ордена.
Битва при Грюнвальде — яркий пример совместной героической борьбы славянских и прибалтийских народов против внешнего врага. Поляки и русские поддерживали друг друга в ходе всей битвы. Стойко сражались смоленские полки, дважды выводившие союзные войска из критического положения.
