Юнгинген сделал попытку охватить правое крыло польского войска, но его отряды были встречены выступившими вперед польскими хоругвями третьей линии, в которых находились чешские, моравские и силезские воины. Славянские рыцари, действуя мечами и секирами, врубились в самую гущу тевтонских рыцарей, разили немцев, но опрокинуть их никак не могли. И Ян Сокол, и Ян Жижка, и другие то наступали, рубя и сокрушая кругом, то отходили, прикрываясь щитами, чтобы дать отдых лошадям и себе.
Вот один из рыцарских отрядов прорвался в тыл польским войскам и устремился к тому месту, где стоял король Ягайло со свитой. Ягайло, увидев рыцарей, схватил копье и хотел броситься на противника, но был удержан своими приближенными. Вдруг один из рыцарей, заметив богатые доспехи короля, отделился от строя и с опущенным копьем помчался к Ягайло. Король выставил свое копье вперед и ранил рыцаря в лицо, а находившийся рядом канцлер короля Збигнев Олесницкий выбил всадника из седла. Упавший немец был добит подбежавшими воинами королевской свиты.
Наконец, над полем боя раздались крики: «Литва возвращается!» Князь Лугвений Ольгердович Мстиславский Жигмонт Дмитриевич Корибут собрали свои войска, отошедшие к озеру Любень в начале боя, и теперь шли с ними навстречу отрядам Юнгингена. Атака свежих русских и литовских сил была неожиданной для рыцарей и привела их в полное замешательство. Союзники ударили на немцев с двух сторон: поляки слева, русско-литовские войска справа. Орденское войско попало в клещи, из которых ему уже не суждено было вырваться.
Польские воины били в первую очередь братьев Ордена в белых плащах, литовцы и русские наносили удары по лошадям противника, перебивая им ноги, а затем врукопашную уничтожали пеших неповоротливых рыцарей.
Литовский воин Божебут рогатиной выбил гроссмейстера Юнгингена из седла. Юнгинген упал и погиб под копытами лошадей. Окруженные рыцари падали на колени и сдавались.
Бежавшие немцы пытались обороняться в вагенбурге с помощью пехоты. Повозки, скрепленные цепями, ощетинились остриями копий, из-за поклажи летели тучи стрел, бомбарды изрыгали пламя и каменные ядра. Чешский отряд первым прискакал к вагенбургу и повернув коней вдоль возов, пытался найти слабое место. Несколько смельчаков уже свалились под ударами врага.
Ян Жижка прыгнул с седла прямо на воз с поклажей, за ним последовало еще несколько воинов. Но Жижка не успел проложить себе дорогу внутрь вагенбурга. Резкий удар, подобный удару бича, хлестнул его по лицу. Ян свалился на землю и потерял сознание.
