Политическое значение Грюнвальдской победы было огромно – в Центральной и Восточной Европе соотношение сил изменилось в пользу славянских государств. Великое княжество Литовское получило много лет мира и стало вровень с другими европейскими государствами.
Откатывающиеся остатки рыцарей Тевтонского ордена преследовали польские хоругви, у Витовта, очевидно, не было сил – слишком велики были потери. Рыцари закрылись в своей столице – Мариенбурге. Историк Н. И. Ермалович писал:
«К сожалению, эта блестящая победа не была доведена до конца, до полного поражения Прусского ордена. Ягайло и Витовт простояли несколько дней на поле боя в бездеятельности. Это дало рыцарям возможность усилиться и не допустить взятия их столицы Мариенбурга. Есть даже сведения, что произошла встреча Витовта с магистром этого ордена Германом, который будто бы убедил великого князя для его державы окончательного уничтожения Ордена, так как это бы привело к возвышению Польши. И действительно, последнее и произошло. Как бы там ни было, а Витовт быстро отказался от осады Мариенбурга и увел свои войска домой. Причиной этого также могло быть и то, что заканчивался срок его мира с ливонцами, и поэтому он мог ожидать их нападения».
Оставшийся в живых после битвы командор Ордена Генрих фон Плауэн, собрал в Мариенбургском замке всех бежавших с поля битвы рыцарей, вызвал подкрепление из других замков Тевтонского ордена. 5000 воинов гарнизона замка стояли насмерть и в конце сентября, после двухмесячной осады, Ягайло увел свои войска домой.
В ноябре 1410 года новым великим магистром Ордена был избран Генрих фон Плауэн. Начались мирные переговоры и в декабре было заключено перемирие. 1 февраля 1411 года на острове реки Вислы у города Торна был подписан мирный договор Польши, Великого княжества Литовского и Тевтонского ордена. По условиям мира пленные и завоеванные земли возвращались противникам. Жемайтия возвращалась Витовту, но только в пожизненное владение, Польша вернула Добржинскую землю. Все спорные проблемы выносились на суд римского папы. Перебежчикам объявлялась амнистия, восстанавливалась свобода торговли. В. Ф. Воеводский писал о результате Грюнвальдской битвы:
«Кровавое побоище должно было разрешить вопрос не только о дальнейшем существовании Польши и Литвы, но и мировой вопрос, так как в случае победы Ордена, ни одно государство не в состоянии было устоять под напором германизма. 15 июля 1410 года состоялся эпилог рыцарской эпопеи: поражение, понесенное Орденом, было полное, от которого он не в силах был уже оправиться. Орден потерял вместе со своим гроссмейстером Ульриком фон Юнингеном весь цвет своего рыцарства, очутился на краю погибели. Польско же Литовская уния получила впервые кровавое крещение, знаменуя тем перед всем миром могущество, храбрость и воинскую доблесть сынов Польши и Литвы. Поражение крестоносцев превзошло самые смелые ожидания Витовта: он, отличившийся на полях Грюнвальда личной храбростью и как главный и достойный выразитель могущества Литвы, занял отныне почетное место в ряду векопомных монархов Европы, преклонявшейся тогда перед военными успехами и мужеством литовцев. При этом, по Торнскому миру, заключенному в 1411 году, Витовт и Ягайло получили в пожизненное владение Жмудь, а одиннадцать лет спустя, рыцари вовсе отказались от нее, после чего состоялся сейм в Гродно, подтвердивший польско-литовскую унию. Блестящий этот период в деятельности князя Витовта длится до самой его кончины, единственно благодаря силе его характера и стойкости убеждений. Могущественным и независимым называет Витовта посол английского короля Генриха V, советник и комергер Бургундского двора Гилберт де Ланнуа. Он описывает тогдашнюю Литву и бытность свою у Великого Князя в следующих словах:
