Не стало секретом для Витовта и наличие тевтонского резерва – засады у великого магистра – при объезде линии крестоносцев было заметно отсутствие некоторых немецких хоругвей, включая и большую орденскую.
Битва началась залпом бомбард Ордена, не причинившим вреда войскам. Немецкие арбалетчики открыли огонь, и конница Великого княжества Литовского первой атаковала левый фланг крестоносцев. Бой начался по всей линии фронта.
Крестоносцы, смеявшиеся над легкой татарской конницей, получили неожиданный сюрприз. Когда между татарами и тевтонами оставалось около двух десятков метров, почти весь первый ряд рыцарского войска был вырван из строя арканами и мгновенно перерезан скинувшимися с седел татарами. Арканами было вырвано и несколько штандартов немцев, что на некоторое время внесло смятение в их ряды.
Две стены рыцарей яростно рубились друг с другом, поднимаясь на вал павших товарищей. Поляки бились стойко, как и центр войск Витовта. Крестоносцы ударили на литовско-белорусский фланг, и Витовт начал мнимое отступление. Остальные хоругви не прекращали боя, особенно напряженной в центре войск Витовта. Белорусы и смоляне выдержали фронтальную атаку крестоносцев, потеряв половину воинов.
Дуга войск Великого княжества Литовского держалась несмотря ни на что, и наконец крестоносцы совершили ту ошибку, которую так ждал Витовт. Почти уничтожив заслон, тевтонцы пошли в погоню за хоругвями, отходившими к обозу. Рыцари начали грабить обоз, посчитав, что победили.
Немцы разорвали свои железные ряды, завязли в истребительном для них бое. Началось окружение крестоносцев. Не отступавшие польские хоругви, отбившие атаку знамен Валенрода, обошли крестоносцев у Грюнвальда и ударили во фланг рыцарей Лихтенштейна. С другой стороны били тевтонов войска Витовта. Запоздавший резерв, который повел в бой великий магистр, был встречен резервом союзников и ничего не решил. Польско-литовско-белорусско-русское войско полностью окружило армию Тевтонского ордена, прорвав его оборону во многих местах.
На Грюнвальдских холмах крестоносцы были загнаны в котел, окружены непробиваемой стеной хоругвей Ягайло и Витовта. Начался разгром войск Тевтонского ордена, тонувших в собственной крови. Никто из крестоносцев не просил пощады, рыцари умирали молча. Погибли Фридрих фон Валенрод, Куно фон Лихтенштейн, великий магистр Ульрих фон Юнинген, все руководство ордена. Из трех крестоносцев погибло двое.
Из войск Витовта погиб каждый второй воин. Потери поляков были меньше.
