На польском фланге крестоносцы сконцентрировали многие силы и ударили по королевским хоругвям, – именно там было поднято польское знамя с орлом. Штандарт был срублен, но сразу же поднят, битва в этом месте, куда стянул резервы и Ягелло, была ужасающей. Польские хоругви отбили атаку крестоносцев и начали окружение рыцарей. Именно сюда повел великий магистр Ульрих фон Юнинген резерв из шестнадцати хоругвей. Это был решающий момент битвы – Орден ввел в бой все свои силы, у него больше не было резервов. Ульрих фон Юнинген прорвал фронт и вышел в тыл польских хоругвей. В этот момент над полем битвы раздался яростный рев тысяч воинов, из последних сил сдерживавших натиск рыцарей – «Литва возвращается!» – Витовт во главе вернувшихся от обоза своих хоругвей и польского резерва третьей линии ударил по прорвавшимся крестоносцам – на пятом часу великой битвы. Рыцари уже не кричали: «будем радоваться, братья, Господу, что он сломал язычникам рога». Не отступившие польские хоругви начали уничтожение войск Валенрода, они обошли войско крестоносцев у Грюнвальда и ударили во фланг рыцарей Лихтенштейна. С другой стороны орденские войска били воины Витовта. Армия Тевтонского ордена была полностью окружена, её оборона была прорвана во многих местах.
На Грюнвальдских холмах крестоносцы были загнаны в смертельный котел, окружены непробиваемой стеной хоругвей Ягелло и Витовта. Начался небывалый разгром Тевтонского ордена, тонувшего в собственной крови. Никто из крестоносцев не просил пощады, рыцари умирали молча. Только несколько комтуров из Кульма побежали с поля боя. Великого магистра попытались вывести из боя, он воскликнул: «не дай Бог, чтобы я оставил поле, на котором погибло столько храбрых!» Простой воин из хоругвей Витовта всадил рогатину в лицо великого магистра Тевтонского ордена.
Союзные войска разделяли рыцарей на небольшие группы, зажимали в кольца и уничтожали. Через шесть часов после своего начала Грюнвальдская битва закончилась полным разгромом Тевтонского ордена. Погибли великий магистр Ульрих фон Юнинген, Фридрих фон Валенрод, Куно фон Лихтенштейн, все руководство Ордена, почти все комтуры, войты и фогты. Вырвавшиеся из окружения рыцари попытались укрепиться в лагере – вагенбурге – их перерезали за несколько минут. Из двухсот пятидесяти руководителей Ордена погибло двести. Из трех крестоносцев погибли двое. В войсках Витовта за всю «великую войну» погиб каждый второй воин. Потери поляков были очень велики. Римский папа Иоанн XXII в своей булле говорил о 18 000 убитых и 6 000 пленных крестоносцев.
