Наместником-заместителем Ягелло в польском войске был Зындрам из Мошковиц, по другим данным – Збигнев из Бржея, заместителем Витовта стал Мстиславский князь Симон Лунгвен. В тылу войск Великого князя Литовского находилась болотистая местность, куда в случае прорыва можно было заманить крестоносцев.
Три часа войска стояли друг против друга, не начиная битвы. Крестоносцы ждали, находясь в выгодной позиции, а союзные войска не спешили их атаковать. Владислав Ягелло молился в походной часовне. После ночной грозы еще не высохла земля, и атаковать крестоносцев, стоявших пусть и не на высоких холмах, союзной коннице в грязи – было однозначно проиграть битву до начала.
Когда солнце подошло к зениту, от орденских войск к Ягелло прибыли два герольда под орденским и папским знаменами. Они принесли два обнаженных меча для вождей союзников. Это был рыцарский вызов, отказ от которого означал трусость. Герольды вонзили мечи в землю у ног польского короля – именно так вызывали на смертный бой: «не прячьтесь в болото; если вам мало места, мы можем отойти». Ягелло вышел к войскам и посвятил в рыцари около тысячи своих заслуженных воинов. Поляки запели свою старинную боевую песню. Бомбарды крестоносцев дали первый залп – Грюнвальдская битва началась.
По приказу Витовта татарская конница атаковала левый фланг рыцарского войска. Орденские арбалетчики открыли огонь и бой начался по всей линии фронта. «Вильна!» – боевой клич воинов Витовта загремел над Грюнвальдским полем.
Бомбарды Ордена выстрелили, но нанести большой урон стремительно скакавшим всадникам Джелал-эд-Дина не успели. Часть татарских конников провалилась в «волчьи ямы» (часть историков считают этот эпизод в хрониках вставкой XVI века), но остальные всадники, атаковавшие лавой – развернутым строем, обошли ямы, изрубили прислугу бомбард, лучников и столкнулись с первой линией крестоносцев.
Рыцари ордена, смеявшиеся над легкой татарской конницей, поперхнулись своим хохотом. Когда между противниками оставалось около двух десятков метров, татары одновременно бросили арканы и почти весь первый ряд оруженосцев и предхоругвенных был вырван из строя и мгновенно перерезан скинувшимися с седел наездниками. Арканы вырвали и несколько штандартов, что вызвало яростный рев крестоносцев. Железная стена тевтонов качнулась вперед, началась контратака Ордена, которую невозможно было остановить. Воины Витовта остановили рыцарей – «и началась битва сначала между немцами и литовским войском, и большое количество воинов с обеих сторон погибло». Легкая конница Витовта целый час рубилась с закованными в железо рыцарями.
