Считается, что в битве под Грюнвальдом участвовало 50 польских и 40 литовско-белорусско-русских хоругвей, а Тевтонский орден выставил только 50 хоругвей. Однако эту цифру называют только польские хронисты, определяя её по числу рыцарских знамен, после битвы выставленных в Кракове. Витовт тоже выставлял захваченные орденские знамена-хоругви в Виленском замке, но количество их не известно.
Сами разгромленные крестоносцы позднее говорили, что союзных войск было полмиллиона, а своих рыцарей и кнехтов насчитывали до трехсот тысяч, из которых погибло 40 000 тевтонов. Немецкие хронисты называли 163 000 воинов союзных войск и 83 000 орденских войск. Назывались цифры и 100 000 союзных войск и 60 000 крестоносцев. Военные историки, рассчитывая количество сражавшихся из мобилизационных возможностей государств-противников, определяли войско Тевтонского ордена и союзников по 30 000 воинов каждое. В тевтонской армии были рыцари, оруженосцы, арбалетчики, хоругви и двор великого магистра, войска вассальных князей, «приглашенные» рыцари из Германии, Англии, Швейцарии, наемники из Европы. Из пятидесяти польских хоругвей семь были украинские, остальные чисто польские. На польской стороне были хоругви чехов, моравов, венгров. В войске Витовта было четыре литовских хоругви, около тысячи татар Джелал-эд-Дина, белорусские и русские хоругви – из Быхова, Бреста, Гродно, Витебска, Вильно, Ковно, Волковыска, Кобрина, Крево, Трок, Кричева, Кременца, Лиды, Минска, Заславля, Могилева, Мстиславля, Несвижа, Орши, Новогрудка, Полоцка, Ошмян, Пинска, Слонима, Слуцка. Князья Сигизмунд Корибутович, Сымон Лунгвен имели собственные хоругви, три полка-хоругви были «рыцарей русских из Смоленска», который в начале XV века входил в состав Великого княжества Литовского.
Войска крестоносцев построились в три линии, но затем, чтобы удлинить свой фронт до трех километров, перестроились в две линии – между деревнями Грюнвальд и Танненберг. Правым флангом из двадцати хоругвей командовал великий комтур Куно фон Лихтенштейн, левым, из пятнадцати хоругвей, руководил великий маршал Фридрих фон Валенрод. Резервом из шестнадцати хоругвей руководил великий магистр Ульрих фон Юнинген, находившийся на левом фланге. «Гостей-рыцарей», прибывших из Европы, возглавляли Криштоф фон Герсдорф, Фридрих фон Бланкенштейн, Ганс фон Вальдов, Отто фон Ностиц. Пушки и арбалетчики стояли перед рыцарским фронтом.
Союзные войска построились в три боевые линии-гуфы с фронтом в два километра к югу от Грюнвальда. Первый гуф являлся авангардом, второй составляли главные силы, третий гуф являлся резервным. Впереди и по бокам боевого клина хоругвей стояли лучшие воины. На левом крыле встали поляки, на правом – воины Витовта, между ними – три смоленские хоругви.
