В 50-х годах прошлого столетия о непреодолимых препятствиях старались не думать, и руководство Советского Союза видело в ПКР реальную возможность достижения паритета с ВМС США. Считалось, что именно они станут наиболее эффективным средством борьбы с авианосными соединениями вероятного противника, составлявшими основу ударной мощи его флота. В первом квартале 1956 г. (т.е. за три года до принятия на вооружение П-5) в ОКБ-52 в инициативном порядке начались работы над самонаводящимся самолетом-снарядом, получившем литерное обозначение П-6. Предполагалось, что он будет являться модификацией П-5, оснащенной радиолокационной головкой самонаведения и новой БСУ. Инициативу ОКБ-52 сначала поддержал руководитель ЦКБ-18 П.П. Пустынцев, а затем и Главком ВМФ.
Как следствие, 17 августа 1956 г. вышло постановление Правительства, предусматривавшее создание двух противокорабельных ракетных комплексов с самолетами-снарядами П-35 и П-6. Первый должен был стоять на вооружении надводных кораблей и частей береговой обороны, а второй – на вооружении лодок-носителей комплекса П-5. Собственно последнее требование и предопределило конструктивные особенности каждой из этих ракет.
Изначально предполагалось получить П-6 простым внедрением на П-5 радиолокационной головки самонаведения. С целью испытаний был построен самолет-снаряд П-5РГ. Помимо головки самонаведения он имел новую БСУ. В частности, автопилот прототипа получил доплеровский измеритель пути и сноса. Кроме того, вместо барометрического был использован радиовысотомер, дозволявший более точно поддерживать заданную высоту полета самолета-снаряда.
Однако уже после первых испытаний стало очевидным, что обеспечить П-6 эффективное боевое использование, ограничившись лишь этими нововведениями, практически невозможно. С одной стороны, радиотехнические корабельные средства не позволяли обнаруживать цели на дистанции, равной дальности ее полета. С другой стороны, даже значительным образом модернизированная БСУ этого самолета-снаряда не обеспечивала требуемой точности стрельбы, и в момент выхода на заданную дальность цель могла не попасть в сектор обзора головки самонаведения.
Таким образом, проблема обеспечения целеуказания стала одной из основных в процессе разработки первого лодочного ПКРК. Для ее разрешения, П.П. Пустынцев и В.Н. Челомей сначала предложили разместить на каждом из носителей этого комплекса один или два малогабаритных беспилотных самолета-разведчика. По габаритам эти аппараты должны были быть меньше, чем ПКР П-6 и по два размещаться в штатном контейнере. Предполагалось, что они будут обнаруживать корабельные группировки противника и передавать информацию о них на носитель.
