Следует отметить, что бронеавтомобиль В-1 «Кентавр» занимает особое место среди бронированных колесных машин. Формально его классифицируют как БРМ - боевую разведывательную машину, однако это не совсем правильно. Исключительно мощное для колесной машины вооружение (105-мм нарезная пушка с высокой начальной скоростью снаряда) позволяет в отношении этой машины убрать кавычки с выражения «колесный танк», тем более, что в армии Италии «Кентавры» и пришли на смену танкам - американским М47.
Корпус бронеавтомобиля сварной из стальных бронелистов различной толщины. В лобовой части броня устойчива к попаданию 20-мм снарядов, с кормы и бортов - к попаданию пуль калибра 12,7 мм. Моторно-трансмиссионное отделение располагается в передней части корпуса с правой стороны. Двигатель - шестицилиндровый дизель водяного охлаждения с турбонаддувом ИВЕКО Фиат МТСА V-6 мощностью 520 л. с. Кроме бронеавтомобилей «Кентавр» различные варианты дизеля V -6 устанавливаются на гусеничные БМП VCC-80, аргентинский танк ТАМ и итальянский основной боевой танк «Ариете». На машине использована западногерманская автоматическая шестискоростная (пять - вперед, одна - назад) коробка передач ZF SHP-1500. Двигатель, система охлаждения и коробка передач конструктивно выполнены в виде единого блока и отделены от остальной части корпуса противопожарными перегородками. В моторно-трансмиссионном отделении установлена автоматическая система пожаротушения и сигнализации.
Слева от моторно-трансмиссионного отделения расположено отделение управления с рабочим местом водителя (сиденье водителя регулируется по высоте). Вне боевой обстановки водитель управляет машиной, наблюдая за местностью через открытый люк. В бою наблюдение ведется с помощью трех смотровых перископических приборов. Вместо центрального наблюдательного блока может быть установлен бесподсветоч- ный прибор ночного видения.
Центральную часть корпуса занимают топливные баки и полик башни. В кормовой части расположены две боеукладки по 12 снарядов к пушке, аккумуляторные батареи, фильтровентиляционная установка и гидравлическая лебедка с тяговым усилием 10 т. В кормовом бронелисте имеется люк, используемый для загрузки снарядов.
Все восемь колес - ведущие, первые две пары - управляемые, но на скорости до 20 км/ч можно поворачивать и заднюю пару колес. Управление колес осуществляется с помощью гидроусилителей. Подвеска колес независимая гидропневматическая. Машина оборудована системой централизованного регулирования давления воздуха в шинах. Все колеса оснащены дисковыми тормозами.
