Сципион возглавил их контрнаступление в 216-202 гг. до н. э. Ключом к успеху стала поразительная способность римлян к неизменному восполнению своих людских ресурсов. Хотя италийские союзники Рима на юге перешли на сторону Ганнибала, многие другие сохранили преданность, и именно благодаря этим союзным общинам Риму удалось собрать новые войска. Имея их в своем распоряжении, римляне вместе с тем применили новую тактику. Они дали Ганнибалу спокойно обосноваться на юге и попытаться собрать новую армию, а сами атаковали Карфаген в Испании. Их замыслом было не допустить нового вторжения и не дать Ганнибалу получить столь необходимое подкрепление из-за моря. В возрасте двадцати шести лет Сципион взял Новый Карфаген, победил несколько испанских племен и полностью вытеснил карфагенян из Испании. Его популярность была настолько велика, что, несмотря на сопротивление римского Сената, энергичный и амбициозный молодой военачальник смог набрать новую добровольческую армию и замахнуться на то, чего во время Первой Пунической войны римлянам сделать не удалось: завоевать Северную Африку.
Поскольку Ганнибал и его армия были призваны на защиту Карфагена, Сципиону в конце концов предстояло сразиться с ним лицом к лицу, и это сражение произошло в 202 г. до н. э. у города Замы примерно в 120 километрах от Карфагена. Выйдя навстречу противнику, Ганнибал сначала попытался заключить мир. Сципион отверг это предложение. Римлянин понимал: преимущество на его стороне. Когда обе армии выстроились к бою, и он, и его войска знали, чего ожидать от карфагенян. Стоило, например, Ганнибалу пустить на римлян слонов, как воины Сципиона по его приказу, не отступая, просто пропустили их через четко обозначенные пустоты в своих рядах. Затем, когда стороны сошлись в сражении, была применена тактика окружения, только на сей раз в капкан попали Ганнибал и его армия. В итоге погибло 20 000 карфагенян и только 1500 римлян. Таким образом, сражение при Заме принесло Риму оглушительную победу и дало ему возможность завершить Вторую Пуническую войну с результатами, превосходившими всякие ожидания. Невероятный успех Рима был увенчан соответствующим мирным договором, согласно которому за Карфагеном были оставлены его прежние владения в Северной Африке, но все территории, принадлежавшие ему за морем, были отобраны навсегда. Ему также пришлось отдать свой флот и боевых слонов, выплатить контрибуцию размером в 10 000 талантов серебра (250 000 килограммов) и, что самое главное, дать согласие никогда не производить перевооружения (что напоминает нынешние соглашения о нераспространении ядерного оружия) и не начинать никаких войн без разрешения Рима.
