Во второй половине XIX века глава клана Айдзу князь Сайго Таномо-Тикамаса создал собственную школу осикиути-рю, явившуюся синтезом дайто-рю и такэда-рю. Свое искусство князь передал, в частности, Такэде Сокаку Минамото-Масаеси, который основал четвертую школу айки-дзюцу, назвав ее дайто-рю (иначе -- айки-дзюцу такэда-рю).
Ученики Такэды Сокаку стали называть свое искусство айки-будо ("воинский путь соединения энергий"), считая себя продолжателями традиций японских воинских искусств будо. К таким школам относятся появившиеся на рубеже XIX--XX веков дайто-рю айки-будо мастера Такэды Токимунэ, Ёсэйкан айки-дзюцу мастера Мотидзуки Минору, тэнсин-седэн-катори синто мастера Сугино Ёсио. Ученик всех трех вышеперечисленных мастеров француз Ален Флоке создал первую в Европе школу айки-будо.
Одним из учеников Такэды Сокаку был Уэсиба Морихэй, впоследствии создавший на основе айки-дзюцу новую систему -- айкидо. В молодости Уэсиба изучал дзю-дзюцу школы кито-рю, живя в Токио и имея там небольшой бизнес, но в 1912 году в возрасте 29 лет он переехал на остров Хоккайдо, который заселялся тогда по инициативе правительства, стремившегося сохранить его в составе империи. На Хоккайдо Уэсиба был представлен Такэде и в течение семи лет оставался его учеником. В 1916 году Уэсиба получил от учителя разрешение преподавать дайто-рю айки-дзюцу и в конце концов в 1936 году открыл свою собственную школу в Токио. Название своего стиля Уэсиба неоднократно менял, начав с "айки-будо" и закончив "айкидо". В 1941 году официальный союз японских боевых искусств Бутоку-кай признал уэсиба-рю айки-будо самостоятельной школой. В основном преподавание нового стиля шло в токийском додзе "Кобукан", открытом Уэсибой еще в 1931 году, то есть до того, как он заявил о создании собственной школы.
Во время войны Уэсиба выехал из подвергавшегося бомбежкам Токио в маленькую деревню Ивама. Именно там в 1942 году им и было дано окончательное название своему искусству -- айкидо. Там же было открыто новое додзе и заложен фундамент храма Айки-дзи.
В айкидо основной акцент направлен на формирование личности посредством боевого искусства. Приемы дайто-рю айки-дзюцу, модифицированные Уэсибой, стали носить в основном защитный характер. Не случайно основополагающие принципы айкидо провозглашают: не противодействуй, но одолевай врага его же силой; убереги себя от ударов и удержи противника от их нанесения. Круговые движения в айкидо являются носителями живой созидающей силы, гасящий любой конфликт, присущий воинственному противостоянию. Защита базируется на принципе соединения энергий (айки) -- энергии нападающего и энергии защищающегося, который стремится контролировать нападение изнутри, сломить волю к совершению зла. Айкидо -- высоконравственная дисциплина, ибо стремится к сохранению физической целостности нападающего, что прямо противоречит сущности айки-дзюцу и большинства других боевых искусств.
