Будучи современником дзю-дзюцу, айки-дзюцу имеет три принципиальных отличия от него: во-первых, это чисто японское воинское искусство; во-вторых, приемы айки-дзюцу созданы на основе приемов владения самурайским мечом; в-третьих, методы айки-дзюцу основаны на принципах овладения и регулирования универсальной духовной силы -- внутренней энергии ки. Благодаря последнему фактору айки-дзюцу в Японии считалось более высокой формой искусства по сравнению с дзю-дзюцу.
В соответствии с традицией боевых искусств феодальной Японии, термин "айки" означал воздействие сильного духом человека на слабого духом с целью доведения последнего до состояния полной неподвижности, что соответствует основополагающему принципу айки-дзюцу -- уберечь себя от ударов и удержать противника от их нанесения.
Легендарным создателем школы дайто-рю айки-дзюцу традиция называет Минамото-но Ёсимицу (1056--1127), семья которого была одним из главных правящих кланов Японии того времени, из нее вышли многие известные борцы и правители -- сегуны клана Минамото фактически господствовали в стране с конца XII века на протяжении полутора столетий. Ёсимицу и его старший брат Ёсинэ разработали новую систему боя на основе исследования строения костей и функционирования тела человека, но ее техника в деталях нам неизвестна.
Ёсикие, старший сын Ёсимицу, переехав в район Кай, основал новую ветвь семьи Минамото -- Такэда, и дайто-рю айки-дзюцу стало называться такэда-рю айки-дзюцу .
После гибели в столкновении с войском Токугавы Иэясу полководца Такэды Сингэна семья Такэда переселилась в провинцию Айдзу, правитель которой был ее союзником. Это было в 1573 году, а через девять лет непобедимая ранее кавалерия Такэды Кацуери, старшего сына Сингэна, была разбита в собственных владениях в провинции Кай, объединенными силами Токугавы Иэясу и Оды Нобунаги, а Кацуери лишил себя жизни методом сэппуку. Таким образом, единственным хранителем секретов искусства Минамото-но Ёсимицу, передававшегося от поколения к поколению самураев семьи Такэда, оказался переселившийся в Айдзу Такэда Куницугу. Через него дайто-рю айки-дзюцу (такэда-рю айки-дзюцу) оказалось передано верхушке клана самураев Айдзу .
С XVII века айки-дзюцу развивалось преимущественно в рамках клана Айдзу. Первая из школ этого клана, сохранившая название дайто-рю, была основана Гото Таманэмоном-Тадаеси во второй половине XVII века, а полтора столетия спустя Такэда Такуми-но-ками Дзоэмон, также принадлежавший к клану Айдзу, основал школу такэда-рю.
