Космические аппараты исследуют Луну | страница 21
Привод колеса состоял из электродвигателя постоянного тока, щетки которого были изготовлены из специального материала, предназначенного для работы в вакууме, а также редуктора и механического тормоза с электромагнитным управлением. Выходной вал трансмиссии имел локальное ослабление сечения, чтобы он смог бы разрушиться подрывом пироустройства по команде с Земли (в случае его заклинивания). При этом данное колесо становилось ведомым и не мешало движению: конструкция шасси допускала одновременную разблокировку пяти из восьми колес без потери подвижности «Лунохода».
Рис. 9. Схема устройства колеса «Лунохода-1»
Управление самоходным аппаратом велось по командам с Земли экипажем, состоящим из командира, водителя, штурмана, бортинженера и оператора остронаправленной антенны. В качестве информации, необходимой для управления, использовались телевизионное изображение местности перед «Луноходом», телеметрические данные бортовых гироскопов и датчиков пройденного пути, сведения о состоянии бортовых систем, крене и дифференте самоходного аппарата, токе двигателей колес и т. д.
Командир экипажа осуществлял общее руководство работой и принимал окончательное решение на основании информации, поступающей от штурмана, бортинженера и водителя. Водитель непосредственно управлял «Луноходом», а штурман выполнял навигационные расчеты, выдавал рекомендации о направлении движения, отвечал за контроль пройденного пути. Бортинженер контролировал состояние всех систем аппарата, а оператор остронаправленной антенны следил за ее правильной ориентацией и обеспечением оптимальных условий связи.
Особое телевизионное устройство использовалось при решении задач, связанных с управлением «Лунохода». Входящая в него электронная малокадровая телевизионная система вела передачу оперативной информации, применявшейся при «вождении» аппарата. В случае «Лунохода-1» эта система состояла из двух передающих камер, электронных блоков и автоматики. Телевизионные камеры были сконструированы на передающих трубках типа «видикон», способных к длительному и регулируемому запоминанию изображения (3- 20 с). Электромеханический затвор камеры имел основную выдержку 0,04 с при возможной смене выдержек: — на более короткую — 0,02 с и более длительную — до 20 с. Камера имела широкоугольный объектив с F =6,7 мм и D/F=1:4. Угол зрения в горизонтальной плоскости составлял 50°, а в вертикальной — 38° (ось визирования была наклонена вниз от горизонтали на 15°). Система обеспечивала телевизионную передачу со скоростью 3,2; 5,7; 10,9; 21,1 с на один кадр.
