В 1190 году чудские племена по озеру пришли на судах к Пскову. Псковичи славно встретили гостей: в летописи сказано, что ни один «чунец» не ушел живым. Однако другому отряду чухонцев удалось захватить город Юрьев. В следующем 1191 году псковичи и новгородцы объединились, отбили Юрьев, огнем и мечом прошлись по Чудской земле, «полону приведе без числа». В 1192 году псковичи опять ходили на чудь и взяли у них городище Медвежью Голову (Оденпе, с 1917 года – город Отепя). После этого чухонцы образумились, стали исправно платить дань, и до 1212 года конфликтов с русскими у них не было.
В 1212 году чудь что-то натворила, и новгородский князь Мстислав Удалой с братом Владимиром совершили несколько походов на чудь, взяли город Медвежью Голову, дошли до побережья Балтийского моря.
На следующий 1213 год немцы захватили город Медвежью Голову, то есть вторглись в земли, которые новгородцы считали своими. В 1214 году два войска новгородцев двинулись отбивать свою вотчину. Князь Мстислав Удалой пошел в Эстляндию, а Всеволод Борисович, тот самый, у которого немцы отняли Герсик, пошел на Ливонию. Крестоносцы со всей Ливонии заперлись в Риге. Всеволод по неясным причинам брать Ригу не стал, а вернулся в Новгород.
Надо сказать, что епископ Альберт и крестоносцы действовали не только кнутом, но и пряником. В 1210 году Альберт заключил с полоцким князем Володшей мир и обязался платить ему дань за ливонские земли. Через несколько лет немцы перестали платить Полоцку дань, а тамошний князь удовольствовался помощью немцев против Литвы и свободой плавания по Западной Двине. Крестоносцам удалось сделать своим «агентом влияния» полоцкого князя Владимира Мстиславовича. Князь даже выдал свою дочь за брата епископа Альберта. Это не понравилось псковичам, и в 1213 году они выгнали Владимира из города. Владимиру пришлось бежать к зятю в Ригу, где ему дали в управление несколько ливонских деревень.
Жизнь у немцев князю пришлась не по душе, и он убежал обратно в Псков. Горожане его простили, и он с псковскими и новгородскими ратями в 1217 году двинулся к Медвежьей Голове. Чухонцы позвали на помощь немцев. Рыцари во главе с магистром ордена Волквином внезапно напали на русский лагерь. Но новгородцы быстро оправились и контратаковали немцев. Рыцари были разбиты, Владимир Мстиславович взял в плен своего зятя Феодориха и привез его в Псков. В летописи почему-то не упоминаются потери немцев, сказано лишь, что у них были убиты три главных воеводы и взяты 700 лошадей. Надо полагать, что рыцари отдали 700 лошадей не по доброй воле.
