Скрываясь от Саула, Давид бежал со своими сторонниками к своим недавним врагам филистимлянам, ища покровительства их царя Ахиша. Ахиш пожаловал Давиду пограничный город Сиклаг в пустыне Негев. Расположившиеся там отряды Давида грабили местное население, принадлежавшее к амаликитянам — давним врагам Израиля, а часть добычи отсылали Ахишу. Когда филистимляне собрались в поход против Израиля, только возражения филистимских князей помешали Ахишу включить отряды Давида в свои войска.
Тем временем филистимляне нанесли сокрушительное поражение израильтянам в битве при Гилбоа, во время которой погиб Саул. Воспользовавшись наступившим безвластием, Давид во главе вооружённого отряда прибыл в иудейский город Хеврон, где на собрании колена Иудина был провозглашён царём иудейским. Это означало фактическое отделение этого колена от Израиля, царём которого был провозглашён сын Саула Иш-бошет (слав. Иевосфей). Два еврейских государства вступили в междоусобную борьбу, которая длилась два года и завершилась победой Давида. Старейшины северных колен пришли в Хеврон и избрали Давида царём над всем Израилем (Пс. 15, 17, 39, 90, 100, 102, 117, 132, 137:138).
Первым крупным предприятием Давида стала война с иевусеями. Он захватил Иерусалим — их главный город — и перенёс туда столицу своего государства. Вскоре Давид заключил союз с царем Тира Хирамом, который помог ему построить в Иерусалиме деревянный дворец (Пс. 29:95). К этому периоду времени относится возвращение Давидом ковчега Завета, который ранее был захвачен филистимлянами, а позднее отослан ими обратно в Израиль. Поместив ковчег в скинии в Иерусалиме на горе Сион, Давид превратил этот город в религиозный центр всего Израиля.
Объединив Израиль, Давид распространил свою власть на сопредельные территории. Сначала он завоевал Моав, затем начал победоносную войну против арамеев, чьи полукочевые царства располагались на территории Сирии. Сирийский поход вывел Давида к берегам Евфрата. На юге он присоединил Идумею, на западе — земли аммонитян. В итоге царство Давида простёрлось от Эцион-Гавера на Акабском заливе на юге до границы Хэмата на севере и занимало, за исключением узких прибрежных полос, населённых филистимлянами и финикийцами, всё пространство между Средиземным морем и Аравийской пустыней (Пс. 9:1‒21; 32, 59, 96‒98:107).
Находясь на вершине своего могущества, во время войны с аммонитянами, Давид впал в грех, который стал причиной бедствий в конце его царствования. Увидев красивую купающуюся женщину и узнав, что это Вирсавия, жена Урии, одного из его храбрых воинов, Давид приказал слугам привести её и вступил с ней в близость, а затем отослал домой. Когда царю стало известно, что она ждет от него ребёнка, он повелел поставить Урию в место самого жестокого сражения, чтобы он был сражен и умер. Вскоре царю сообщили, что Урия погиб. Когда истек срок траура по убитому, он взял Вирсавию в жёны и она родила ему сына. Тогда Бог послал к царю пророка Нафана, который обличил его в грехе и возвестил о наказании за него (Пс. 50).
