Пять раз ходил Кусков к берегам Калифорнии. Наконец, в 1812 году, прибыв на построенном им судне «Чириков», он основал поселение Росс на труднодоступном для нападения участке побережья севернее залива Сан-Франциско, у небольшой бухточки — «под 38° сев. шир. и 123° вост. долг. (по гринвичскому меридиану) в 18 итальянских милях от порта С.-Франциско». Протекавшую недалеко речку назвали Славянкой, а северную часть залива Бодега — заливом Румянцева.
Уже 30 августа, в день тезоименитства императора Александра I, под залпы корабельных пушек и ружейные выстрелы над первыми сооружениями крепости взвился российский флаг.
Как возводили «крепостцу», как обживались в ней, Кусков подробно описал в донесениях Баранову, приложив план и рисунок нового поселения. Даже в докладе Главного правления компании, составленном на основе этих донесений, сохранился этот ни с чем не сравнимый дух первопроходчества. Вот отряд Кускова спускается с гор и из укрытия наблюдает за портом: «Переходя из Бодего горами в калифорнский порт Св. Франциско, скрытно осматривали тамошнее местоположение и были противу самой крепости гишпанской, не видели в нем ни одного ни военного, ни торгового судна, ни войска и, производя в самом заливе тамошнем скрытно промышленность морским зверям, находили везде сплошную тишину». Вот встречаются в горах с испанскими солдатами и монахом, от которых узнают, что «Калифорния не признаёт еще ничьей верховной власти, кроме короля Фердинанда VII, с именем коего носят и кокарды, из коих одну выпросили себе». Вот едва избегают нападения индейцев — те приняли их за испанцев, но, узнав о своей ошибке, «свободно допустили путешествовать». Из этого эпизода Кусков сделал важный вывод: туземцы «обладателями своими недовольны».
Еще в 1811 году Кусков познакомился с тойонами местных индейских племен, раздал им медали и договорился о передаче территории для поселения. Баранов докладывал в Главное правление: «Уступка, сделанная главным тойоном, дает Российско-американской компании само собою право на занятие, ибо хотя берег сей усмотрен был испанцами давно, не сделано было однако ими никакого покушения заводить связи с жителями, кои, понаслышке о тиранстве их над индейцами в местах, вблизи от залива Святого Франциска лежащих, имеют полное право ненавидеть и страшиться их, тогда как г. Кусков не отягощает никого из них и ничем. По сродству с кадьякскими алеутами калифорнийские индейцы иногда приходят помогать им при выгрузке из байдар…»
