Комитет общества одобрил доклад Парка и принял решение как можно скорее подготовить к печати его дневник. С этой задачей путешественник справился. Хотя, как явствует из переписки Бэнкса с секретарем общества Эдвардсом, вначале Парк был не в ладах с литературным языком, и Эдвардс (сам написавший интересную книгу по истории Вест-Индии) помогал ему в работе над стилем. Впоследствии участие Эдвардса в подготовке дневников к печати было сильно преувеличено; его биографы чуть ли не приписывали секретарю общества авторство книги, во всяком случае — первого тома. Разумеется, Эдвардс не мог написать или даже переписать все путевые записки. Как признавался он Бэнксу 30 января 1799 года (спустя несколько месяцев после начала совместной работы), «Парк с триумфом продвигается вперед — он так сильно улучшил свой стиль, что его дневник сейчас нуждается лишь в очень небольших исправлениях». Однако в некоторых разделах дневника простота и естественность, свойственные стилю Парка, уступают место вычурности и предвзятым высказываниям, которые выдают перо Эдвардса.
В апреле 1799 года путевые записки были опубликованы. Весь тираж — 1500 экземпляров — оказался распроданным в течение недели. В том же году последовали второе и третье издания, а в 1800 году — четвертое. Дневник был переведен на французский, немецкий и другие языки. Книга была хорошо встречена и читателями России, которые познакомились с ней в переводе французского ученого, профессора Сорбонны, аббата де Вуазена.
В предисловии Парк дает оценку своему труду, отмечая, что «в основу его композиции легли только правдивые факты». Действительно, дневник поражает четкостью и целенаправленностью; сдержанно ведется рассказ о странствиях, с образцовой точностью воспроизводятся наблюдения. Вместе с тем путешественник не просто регистрирует события, но и рассматривает проблемы, имевшие в тот период особую актуальность для Африки. Книга показывает довольно многостороннюю картину жизни тогдашней Африки, почти незнакомой широкому читателю. Превосходны главы, посвященные описанию образа жизни малинке, бамбара. Автор отмечает, что эти народы создали в дебрях Африки большие, плотно населенные государства, достигшие более высокого развития, чем те, которые существуют на побережье. Парк затрагивает такие вопросы, как домашнее рабство, характер и причины частых междоусобных войн, которые ведут африканские народы. При этом автор про являет себя не только хорошо подготовленным, но и вполне беспристрастным исследователем. Несмотря на то что ему довелось испытать много невзгод по вине местной знати (привыкшей собирать высокие пошлины с путников, главным образом торговцев), Парк сохраняет объективный тон. Он стремится понять действия тех или других лиц, с которыми его сталкивала судьба. Гак, по поводу поползновений на его имущество и товары Парк пишет следующее: «До того как объявить эти народы более испорченными, чем другие, следует подумать, поступили бы с большей честностью по отношению к чужестранцу в подобных обстоятельствах более развитые народы Европы или нет». Парк высказывает сомнение в том, что у индийского торговца, странствующего по Англии со шкатулкой драгоценных камней, сохранились бы его ценности.
