Жена Романа Петровича — Евдокия Андреевна, подарила ему сына Семена и пятерых дочерей: Марию, Федосью, Анастасию, Дарью и еще одну, имя которой неизвестно. Мария вышла замуж за Н.И. Борисова-Бороздина, Федосья — за князя Н.И. Белосельского, Анастасия — за М.Л. Плещеева, Дарья — И.И. Бутурлина, и последняя — за новокрещена князя Ф.Н. Шейдякова.
Князь Семен родился около 1618 года. Вероятнее всего местом рождения князя была одна из суздальских вотчин его отца. О воспитании и образовании Семена Романовича никаких сведений найти не удалось. Несомненно, будущий герой Конотопской битвы имел хороших учителей воинской науки в лице своих талантливых родственников — князей Дмитрия Михайловича Пожарского и Дмитрия Петровича Лопаты-Пожарского. С юных лет князь Семен Романович отличался богатырской силой и удалью. Он прекрасно владел холодным оружием, научился рубиться на саблях как именитый польский шляхтич, что в дальнейшем позволяло ему выходить победителем из единоборства с любым противником. Молодой князь обладал прямым и крутым нравом, не терпел несправедливости, не искал влиятельных покровителей при дворе, равнодушно относился к богатству. Он был честолюбив и азартен, никого не боялся и ни перед кем не унижался. Как следует из немногих сохранившихся документов, характеризующих его как личность, превыше всего князь ценил собственную честь и честь своего рода.
Семен Романович был женат на Евдокии (Авдотье) Васильевне Третьяковой[8], девицы из знатного дворянского рода. Третьяковы вели свое происхождение от Радши и Андрея Кобылы — общих предков Пушкиных, Бутурлиных, Челядниных, Мусиных, Чулковых и других известных фамилий. Отец жены: Василий Ильич Третьяков, дослужился до чина жильца. В 1634 г. он был на службе с князьями Д.М. Черкасским и Д.М. Пожарским в Можайске, а в 1635–36 гг. являлся воеводой в Дедилове. Известно, что в 1637 г. Третьяков просил царя о списании со службы при дворе по старости, поскольку он «на службах бывал многих и на боях ранен», просьба его была уважена[9]. Василий Ильич имел трех дочерей: Прасковью, Евдокию и Ксению. Все трое удачно вышли замуж за самых видных лиц при дворе.
Старшая дочь, сестра Евдокии, Прасковья Васильевна была замужем за боярином Василием Борисовичем Шереметевым (его 2 жена), а другая сестра Ксения — за Иваном Петровичем Пронским (его 2 жена), родным братом Ульяны Петровны Шереметевой (Пронской). Князь Пронский, в частности, был воспитателем наследника престола Алексея Алексеевича.
