Крестовым походам в Прибалтику предшествовала миссионерская деятельность, для осуществления которой папство использовало монахов нищенствующих орденов — доминиканцев и францисканцев [Maier 1994: 4]. Известны миссии, осуществленные в X–XI вв. Адальбертом Пражским и Бруно Кверфуртским. Обе миссии потерпели провал, но, тем не менее, христианское католическое вероучение продолжало пролагать путь в Прибалтику, и на рубеже XIII в. в Ливонии уже существовало епископство в Икскюле, а в Пруссии к 30-м гг. XIII в. миссионерскую деятельность вел епископ Христиан из ордена цистерцианцев. Вероятно, это дало повод американскому историку Д. Фриду утверждать, что «завоевание Пруссии и Прибалтики тевтонскими рыцарями представляло собой исключительное явление в обычно мирном германском проникновении в Восточную Европу в XIII в.» [Freed 1977: 65]. Исследование Д. Фрида получило высокую оценку как первая работа, проливающая свет на ведущую роль нищенствующих орденов в качестве пропагандистов крестового похода в Прибалтику и крестовых походов против еретиков и династии Гогенштауфенов в Германии [Maier 1994: 5].
Одной из особенностей крестовых походов на Балтике было участие в них рыцарских орденов, руководство которых мечтало о создании на завоеванных землях автономного орденского, теократического в основе, государства. Такое государство было создано в начале 80-х гг. XIII в. в завоеванной Тевтонским орденом Пруссии.
Епископ Альберт, возглавивший на рубеже ХІІ/ХІІІ вв. поход на Ливонию, в течение тридцати лет стоял во главе крестоносного движения в Восточную Прибалтику и способствовал созданию теократического государства. В 1204 г. папа Иннокентий III издал буллу, согласно которой Альберт мог привлекать священников, давших обет паломничества в Иерусалим, для совершения миссии в Прибалтике. Булла немало способствовала началу осуществления в Прибалтике «перманентного крестового похода», который стал еще одной отличительной чертой крестовых походов в Пруссию и Ливонию, хотя по-настоящему это перманентное движение оформилось лишь к середине XIII в. (только в Пруссию на протяжении 50–80-х гг. XIII в. было осуществлено пять крестовых походов). Их участники получали статус пилигримов, или крестоносцев, а также полное отпущение грехов. Необходимость крестовых походов виделась в оказании вооруженной помощи в проведении христианской миссии и для защиты новообращенных от язычников, а их участники получали те же привилегии, что и идущие в Иерусалим [Riley-Smith 1987: 130–132]
