Рано утром 15 июля, перед восходом солнца, союзники вышли из лагеря под Дубровно в направлении на Фаулен — Танненберг. Через 10 верст войско подошло к озеру Лаубен, где разместилось тремя лагерями (польским, литовским и татарским) вдоль заросшей кустарником болотистой поймы реки Марша. Ягайло собрался на мессу в походной часовне, когда получил сообщение о появлении в лесу за рекой орденских конных разъездов.
Магистр точно вычислил маршрут противника. Он прибыл в указанный район днем 14 июля, опередив союзников, разместил лагерь южнее села Грюнефельде и принял меры для укрепления позиции. Были устроены «волчьи ямы» (западни), замаскированные дерном, расставлены бомбарды[11]. Фон Юнгинген рассчитывал расстроить порядки вражеской конницы преградами, деморализовать ее выстрелами из пушек, засыпать стрелами арбалетчиков и лучников. Магистр планировал ввести в бой свою тяжелую конницу только после отражения атаки врага. Он надеялся, что противник понесет существенные потери во время своей атаки, которые компенсируют численный перевес союзных войск.
Сражение произошло на неровной местности между селами Грюнефельде (позже его переименовали в Грунвальд), Танненберг (ныне Стембарк), Фаулен (ныне Ульново) и Людвигсдорф (ныне Лодвигово). Тогда эти деревни находились на территории Тевтонского ордена. В ПНР они числились за Ольштынским воеводством, а ныне относятся к Варминско-Мазурскому воеводству. Беларуско-литовская летопись (1446 г.) называет битву Дубровенской — по названию ближайшего города Дубровно (по-польски Домбровно).
Поляки называют место сражения «Грунвальд», что по-русски звучит как «Грюнвальд». Немецкое словосочетание «Грюневальд» (Grunewald) означает «Зеленый лес». Между тем, в 1410 году одна из деревень именовалась Грюнефельде (Grunefelde), то есть «Зеленое поле» (вовсе не «лес»), другое — Танненберг (буквально — «Еловая гора»). Поэтому орденские и немецкие авторы (а также советский военный историк полковник Е. А. Разин в своей «Истории военного искусства» издания 1940 года) писали о «битве под Танненбергом», что представляется более точным.
Как бы там ни было с названием, здесь находится поле площадью до пяти квадратных километров, с несколькими покатыми холмами, окруженное с трех сторон лесом.
