Битвы выглядели следующим образом: войска заранее сходились в определенном месте, в бою время от времени воинов первой линии заменяли свежими бойцами из второй и третьей линий. Командиры подразделений обычно становились в первые ряды и вели их в бой. Проигравшей стороной считалась та, которая отступала с поля боя, часто ее даже не преследовали.
Армия Тевтонского ордена отличалась большей дисциплинированностью и организованностью, чем другие европейские войска. Для братьев-рыцарей война была постоянным занятием. Однако собственно орденское войско при Грюнвальде составляло меньшинство по сравнению с ополчением прусского дворянства, наемниками, союзниками и «гостями».
Военное искусство литвинов тоже находилось на высоком уровне. Активно используя тяжелую конницу («вершников»), они в то же время многое позаимствовали от татар. Войско Витовта было дисциплинированным, подвижным, способным к сложным маневрам в ходе сражения, таким, как притворное отступление с подведением врага под удар свежих сил, удары во фланг и в спину. Эти качества оно наглядно продемонстрировало при Грюнвальде.
Передвижение войск до битвы
Тевтонский орден использовал перемирие, чтобы в странах Европы приобрести оружие, бомбарды, продовольствие. Орденское руководство энергично готовило к обороне замки и города, набирало наемников, вело агитационную кампанию по приглашению «рыцарей-гостей», созывало местное ополчение.
Орденское руководство избрало оборонительный вариант войны. Ульрих фон Юнгинген рассуждал категориями своего времени и того же ожидал от своих противников. Он готовился к отражению ударов с разных сторон: из Литвы, Польши и Мазовии. Отбив эти атаки, магистр полагал перейти в контрнаступление.
На литовском фронте оборону держали комтуры Рагнита, Рина и Мемеля (Клайпеды). Новую Марку и Дрезденок должен был защищать недавно назначенный фогхт Михель Кухмайстер, Поморье — комтуры Шлохау, Тухеля, Шветса и отряд из Рагнитского комтурства; Добжиньскую и Михаловскую земли — комтур Бежглава; рубеж по реке Дрвенце — комтуры Страссбурга (Бродницы) и Остероде (Астроды). Главные силы ордена во главе с верховным магистром собирались под Шветсом.
Оборонительный план Юнгингена имел ряд недостатков. Объединению союзных войск могло помешать только решительное наступление орденских сил. Раздробление их для охраны границ привело к тому, что в решающей битве отсутствовали сильные группировки Генриха фон Плауэна и Михеля Кухмайстера.
