Итак, 18 февраля рыцарская армада предстала перед изумленными взорами русских ратников. Но, судя по всему, предательство Лаутенберга не вызвало смятения, на которое, вероятно, рассчитывал магистр. Князья действовали на удивление согласованно, решительно и быстро. Перейдя реку, русское воинство построилось без всякого замешательства: против «великой немецкой свиньи» (рыцарского клина, знаменитого по Ледовому побоищу) стало «чело» из новгородцев, на правом крыле против датчан оказались Довмонт, Дмитрий и Святослав; на левом, против эстонского ополчения, — Михаил, новгородский князь Юрий и брат его Константин.
Новгородцы во главе с посадником Михаилом и тысяцким Кондратием приняли на себя удар страшной силы. Их неистовое сопротивление не давало «железному» полку ливонцев освободить силы и помочь союзным войскам. В ужасной сече рыцарским мечом был зарублен посадник и многие славные мужи Новгорода. И наконец дрогнуло «чело» под напором безжалостного клина… Как вдруг ливонцам во фланг ударили псковичи, переяславцы и суздальцы — это Довмонт и Дмитрий сумели то, что не далось рыцарям, — смяли нападавших датчан и помогли товарищам. И вот уже воины магистра Лаутенберга оказались в капкане. Много крови благочестивых «христиан» смешалось с новгородской кровью на промерзлой эстонской земле в тот день. Пал в бою дерптский епископ. И дальше случилось невероятное: спасаясь, рыцари вынуждены были бежать с поля боя под защиту высоких стен Раковора, спиной чувствуя приближение дружинников Дмитрия Александровича. По словам летописца, погоня (как и бегство) была трудна, ибо всю землю покрывали трупы воинов.
Возвратясь вечером в лагерь, Дмитрий увидел, что свежие немецкие полки разгромили новгородские обозы. Он хотел немедля догнать их. Но другие князья благоразумно предложили ему дождаться утра, чтобы случайно не убить своих в ночном бою. На рассвете же выяснилось, что и эти рыцари отступили в город, вовсе не желая продолжать битву в чистом поле. Настало время осмотреться. При первых лучах солнца стало ясно, что потери русской рати огромны. Согласно ливонским хроникам, они составили 5000 человек против 1350 у рыцарского войска. Простояв три дня на поле битвы, выжившие собрали тела «избиенной братии, честно отдавшей живот свой», и тронулись в обратный путь. Сил на осаду Раковора после невиданного боя уже не осталось. Лишь Довмонт, дружина которого пострадала менее всего, совершил опустошительный рейд по Ливонии и возвратился в Псков с богатой добычей и большим полоном. «…Пройдя земли непроходимые, пошел на вируян, и завоевал землю их до моря, и Поморье разорил, и возвратился обратно, и пополнил землю свою множеством пленных. И прославилась земля наша во всех странах, и страшились все грозы храбрости великого князя Дмитрия Александровича, и зятя его Довмонта, и мужей их — новгородцев и псковичей».
